大型气垫船操纵特性与航向控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 世界各国气垫船的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 气垫船发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 气垫船控制技术的发展状况 | 第14-16页 |
| 1.3 本论文主要工作内容 | 第16-18页 |
| 第2章 大型气垫船四自由度运动数学模型 | 第18-28页 |
| 2.1 坐标系的建立 | 第18-21页 |
| 2.1.1 固定坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 运动坐标系 | 第19页 |
| 2.1.3 固定坐标系与运动坐标系两者过渡转换 | 第19-21页 |
| 2.2 气垫船各模块力及力矩模型的建立 | 第21-26页 |
| 2.2.1 气垫船空气动力模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 气垫船水动力模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 气垫船螺旋桨数学模型 | 第24页 |
| 2.2.4 气垫船空气舵数学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.5 空气动量阻力模型 | 第25页 |
| 2.2.6 海风模型 | 第25-26页 |
| 2.3 气垫船操纵运动的数学模型建立 | 第26-27页 |
| 2.3.1 气垫船所受力和力矩的合成 | 第26页 |
| 2.3.2 气垫船的空间运动微分方程 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 大型气垫船运动模型仿真及操纵性分析 | 第28-38页 |
| 3.1 大型全垫升气垫船的直航特性 | 第28-31页 |
| 3.2 大型全垫升气垫船的回转特性 | 第31-35页 |
| 3.2.1 操舵回转特性 | 第31-34页 |
| 3.2.2 桨距差回转特性 | 第34-35页 |
| 3.3 大型气垫船的回直特性 | 第35-36页 |
| 3.4 大型气垫船Z形操纵特性 | 第36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 大型全垫升气垫船的滑模航向控制研究 | 第38-68页 |
| 4.1 滑模控制的研究现状 | 第38-40页 |
| 4.2 滑模控制的简单概述 | 第40-43页 |
| 4.2.1 滑动模态的基本原理 | 第40-41页 |
| 4.2.2 滑模控制设计 | 第41-43页 |
| 4.3 气垫船模型简化 | 第43-44页 |
| 4.4 滑模航向控制 | 第44-52页 |
| 4.4.1 普通滑模航向控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.4.2 滑模的抖振及其削弱 | 第45-47页 |
| 4.4.3 航向控制律改进 | 第47页 |
| 4.4.4 仿真及分析 | 第47-52页 |
| 4.5 模糊滑模航向控制 | 第52-58页 |
| 4.5.1 气垫船模糊滑模航向控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.5.2 气垫船模糊滑模航向控制仿真及分析 | 第54-58页 |
| 4.6 神经网络滑模航向控制 | 第58-66页 |
| 4.6.1 非奇异终端滑模控制器设计 | 第59-61页 |
| 4.6.2 RBF神经网络滑模航向控制器设计 | 第61-63页 |
| 4.6.3 仿真与分析 | 第63-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 大型气垫船航向跟踪回转率控制 | 第68-72页 |
| 5.1 航向跟踪回转率控制设计 | 第69页 |
| 5.2 回转率控制器设计 | 第69页 |
| 5.3 气垫船航向跟踪回转率控制仿真与分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
