| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 Stewart机器人简介 | 第13-17页 |
| 1.2.1 Stewart机器人的诞生及特点 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内外Stewart机器人发展和应用状况 | 第15-17页 |
| 1.3 Stewart机器人控制技术研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 运动学的研究 | 第17-18页 |
| 1.3.2 模型辨识的研究 | 第18-20页 |
| 1.3.3 控制方法的研究 | 第20-21页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第21-23页 |
| 第2章 Stewart机器人的运动学分析 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 Stewart机器人的自由度 | 第23-25页 |
| 2.3 Stewart机器人的位姿表示方法 | 第25-26页 |
| 2.3.1 位置表示 | 第25页 |
| 2.3.2 姿态表示 | 第25-26页 |
| 2.4 Stewart机器人逆运动学建模及求解 | 第26-28页 |
| 2.5 Stewart机器人正运动学建模及求解 | 第28-30页 |
| 2.6 MATLAB中正逆运动学模型的验证 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 Stewart机器人模型参数辨识 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 Stewart机器人运动学参数辨识模型的构建 | 第35-37页 |
| 3.3 Stewart机器人参数辨识模型求解算法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 Stewart机器人参数辨识模型的雅克比矩阵 | 第37-38页 |
| 3.3.2 Stewart机器人参数辨识模型求解算法 | 第38-40页 |
| 3.4 仿真实验 | 第40-43页 |
| 3.5 Stewart机器人样机模型辨识实验 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 Stewart机器人控制系统设计和实现 | 第47-73页 |
| 4.1 控制系统总体方案设计 | 第47-51页 |
| 4.1.1 DSP与FPGA特性分析 | 第47-48页 |
| 4.1.2 DSP与FPGA的选型 | 第48-49页 |
| 4.1.3 基于DSP与FPGA的控制系统总体结构 | 第49-51页 |
| 4.2 硬件电路设计 | 第51-62页 |
| 4.2.1 DSP子系统关键电路设计 | 第51-56页 |
| 4.2.2 FPGA子系统关键电路设计 | 第56-58页 |
| 4.2.3 DSP与FPGA通信电路设计 | 第58-60页 |
| 4.2.4 直流无刷电机驱动电路设计 | 第60-62页 |
| 4.3 软件设计和实验 | 第62-69页 |
| 4.3.1 运动控制系统软件总体设计 | 第62-63页 |
| 4.3.2 上位机软件设计 | 第63-64页 |
| 4.3.3 DSP程序设计 | 第64-65页 |
| 4.3.4 直流无刷电机控制算法及程序实现 | 第65-68页 |
| 4.3.5 FPGA程序设计 | 第68-69页 |
| 4.4 实验结果 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 总结 | 第73-74页 |
| 5.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第79-80页 |
| 指导教师及作者简介 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
