| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·本课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·课题研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文研究主要内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 基于模糊自适应滤波的水下INS/DVL组合导航研究 | 第16-35页 |
| ·卡尔曼滤波器和自适应滤波器基本原理 | 第16-19页 |
| ·卡尔曼滤波器基本原理 | 第16-18页 |
| ·自适应滤波器基本原理 | 第18-19页 |
| ·模糊理论及其工程应用 | 第19-25页 |
| ·模糊集合及其隶属函数 | 第20-21页 |
| ·模糊关系及其合成运算 | 第21-22页 |
| ·模糊逻辑和模糊推理 | 第22-25页 |
| ·改进的水下INS/DVL组合导航模糊自适应滤波算法 | 第25-33页 |
| ·INS/DVL组合导航系统中多普勒测速误差统计特性分析 | 第25-26页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波算法 | 第26-28页 |
| ·模糊逻辑推理系统设计 | 第28-30页 |
| ·INS/DVL组合导航系统模型 | 第30-31页 |
| ·跑船实验及结果分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 水下动基座快速对准模糊自适应回溯滤波算法研究 | 第35-61页 |
| ·回溯法粗对准原理 | 第35-39页 |
| ·坐标系规定及意义 | 第35页 |
| ·回溯法粗对准原理 | 第35-37页 |
| ·回溯法粗对准精度实验验证 | 第37-38页 |
| ·回溯法粗对准与一般粗对准算法的比较 | 第38-39页 |
| ·回溯法精对准原理及改进的回溯对准算法 | 第39-53页 |
| ·回溯法精对准原理 | 第39-42页 |
| ·地球固联坐标系0n下的回溯法精对准原理 | 第42-46页 |
| ·导航系n下的回溯法精对准原理 | 第46-49页 |
| ·三种坐标系下回溯对准算法的比较 | 第49-50页 |
| ·DVL测速准确条件下三种回溯对准算法对准精度实验比较 | 第50-53页 |
| ·水下动基快速对准模糊自适应回溯滤波算法 | 第53-59页 |
| ·对准过程中多普勒测速数据特性分析 | 第54-55页 |
| ·DVL测速不准确情况下的模糊自适应卡尔曼滤波算法 | 第55-56页 |
| ·模糊逻辑推理系统设计 | 第56-57页 |
| ·回溯对准算法下的系统模型 | 第57-58页 |
| ·实验验证 | 第58-59页 |
| ·本章小节 | 第59-61页 |
| 第四章 自适应滤波算法的软件设计与实时实现 | 第61-70页 |
| ·VxWorks操作系统及其多任务调度、通信机制 | 第61页 |
| ·导航系统总体设计及各模块功能设计 | 第61-63页 |
| ·VxWorks环境下INS/DVL组合导航系统软件体系结构及其实现 | 第63-69页 |
| ·导航系统软件的工作模式及其工作流程设计 | 第63-64页 |
| ·导航系统软件的多任务划分及其流程控制 | 第64-67页 |
| ·实验验证 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结论与展望 | 第70-73页 |
| ·论文总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第78页 |
