多自由度机械臂结构参数优化
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·多自由度机械臂的研究背景 | 第9-10页 |
| ·多自由度机械臂在各领域中的应用 | 第10-12页 |
| ·多自由度机械臂的研究现状和发展趋势 | 第12-15页 |
| ·课题的目的与研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 7 自由度机械臂运动学分析 | 第18-38页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人运动学基础 | 第18-23页 |
| ·刚体位姿与齐次变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·姿态描述 | 第19-20页 |
| ·空间坐标系齐次变换 | 第20-22页 |
| ·D-H法建立连杆坐标系 | 第22页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第22-23页 |
| ·末端执行器在参考坐标系变换矩阵 | 第23页 |
| ·正运动学分析 | 第23-27页 |
| ·机器人运动学分析的一般步骤 | 第23页 |
| ·7自由度机器臂结构 | 第23-24页 |
| ·位置分析 | 第24-27页 |
| ·逆运动学分析 | 第27-30页 |
| ·雅克比矩阵求解 | 第30-33页 |
| ·雅克比矩阵定义 | 第30-31页 |
| ·雅克比矩阵求解方法 | 第31-33页 |
| ·基于MATLAB运动学仿真 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 多自由度机械臂的工作空间分析 | 第38-46页 |
| ·工作空间的定义 | 第38页 |
| ·求解工作空间主要方法 | 第38-39页 |
| ·数值法求解机械臂的工作空间 | 第39-42页 |
| ·基于几何法对工作空间求解 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于Isight结构参数优化 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·Isight软件介绍 | 第46-49页 |
| ·多学科优化模型 | 第49页 |
| ·基于Isight大臂小臂优化 | 第49-57页 |
| ·问题描述 | 第49-50页 |
| ·优化模型的建立 | 第50-52页 |
| ·优化模型在Isight中实现 | 第52-55页 |
| ·机械臂各参数对体积的影响 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
