多自由度串联机器人运动学分析与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·串联机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| ·串联机器人运动学的研究现状 | 第11-15页 |
| ·运动学正解的研究方法 | 第12页 |
| ·运动学逆解的国内外研究方法 | 第12-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 串联机器人运动学正解 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·D-H参数法计算运动学正解 | 第17-22页 |
| ·坐标系的建立 | 第18页 |
| ·几何参数的确立 | 第18页 |
| ·齐次变换矩阵的建立 | 第18-19页 |
| ·D-H参数法求解7自由度串联机器运动学正解 | 第19-22页 |
| ·旋量法求解串联机器人运动学正解 | 第22-26页 |
| ·旋量法的运动学建模 | 第22-23页 |
| ·旋量法求解7自由度串联机器人运动学正解 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 两种方法计算运动学正解的对比分析 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·基于D-H参数法的运动学正解仿真分析 | 第27-33页 |
| ·末端执行器位置仿真 | 第28-31页 |
| ·末端执行器姿态仿真 | 第31-33页 |
| ·基于旋量法计算所得正解仿真分析 | 第33-39页 |
| ·末端执行器位置仿真 | 第34-37页 |
| ·末端执行器姿态仿真 | 第37-39页 |
| ·两种方法的比较分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 7 自由度串联机器人运动学逆解计算 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·运动学逆解计算 | 第41-46页 |
| ·逆解仿真 | 第46-48页 |
| ·单点的数值仿真 | 第46-47页 |
| ·连续点的数值仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于工作空间的参数优化分析 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·基于蒙特卡罗法的工作空间仿真 | 第49-51页 |
| ·工作空间体积的计算 | 第51-53页 |
| ·连杆长度对工作空间体积的影响分析 | 第53-58页 |
| ·单个连杆长度对工作空间体积的影响规律分析 | 第53-56页 |
| ·分组分析连杆对工作空间体积的影响规律 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
