阶梯攀爬机器人机械系统及关键技术的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·爬楼越障机器人国内外研究概况及分析 | 第15-20页 |
| ·论文研究的目的及主要内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 阶梯攀爬机器人机械系统总体设计 | 第22-42页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·阶梯攀爬机器人机械结构总体方案的确定 | 第22-25页 |
| ·阶梯攀爬机器人的设计要求 | 第22-23页 |
| ·阶梯攀爬机器人构型的建立 | 第23-25页 |
| ·阶梯攀爬机器人机械本体的设计 | 第25-28页 |
| ·机器人结构和传动设计 | 第25-26页 |
| ·机器人转向机构的设计 | 第26-27页 |
| ·机器人运动原理 | 第27-28页 |
| ·阶梯攀爬机器人行走系统具体结构设计 | 第28-36页 |
| ·变形轮结构设计与分析 | 第28-33页 |
| ·行星轮结构设计与分析 | 第33-36页 |
| ·阶梯攀爬机器人电器执行元件的选型 | 第36-40页 |
| ·技术指标 | 第36页 |
| ·电机的选型 | 第36-38页 |
| ·电磁离合器的选型 | 第38-39页 |
| ·舵机的选型 | 第39-40页 |
| ·阶梯攀爬机器人机械结构三维造型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 变形轮和重心调节系统的功能与理论分析 | 第42-64页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第42-47页 |
| ·ADAMS软件的特点及主要模块 | 第42-44页 |
| ·ADAMS仿真步骤 | 第44页 |
| ·ADAMS动力学分析理论 | 第44-47页 |
| ·变形轮相关功能分析与动力学分析 | 第47-54页 |
| ·变形轮设计原理与动力学分析 | 第47-52页 |
| ·变形轮动力学仿真分析 | 第52-54页 |
| ·阶梯攀爬机器人重心调节系统的设计分析 | 第54-63页 |
| ·机器人重心调节系统设计要求及方案确定 | 第54-55页 |
| ·机器人重心调节系统的机构分析 | 第55-56页 |
| ·机器人重心调节机构可靠性稳健设计 | 第56-58页 |
| ·重心调节机构运动仿真分析 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 阶梯攀爬机器人越障性能与动力学分析 | 第64-76页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·阶梯攀爬机器人转向运动学分析 | 第64-66页 |
| ·阶梯攀爬机器人越障性能与稳定性分析 | 第66-69页 |
| ·阶梯攀爬机器人越障性能分析 | 第66-68页 |
| ·机器人爬越楼梯过程中的稳定性分析 | 第68-69页 |
| ·阶梯攀爬机器人平坦路面运动动力学分析 | 第69-72页 |
| ·机器人运动学方程的建立 | 第70-71页 |
| ·机器人动力学方程的建立 | 第71-72页 |
| ·阶梯攀爬机器人爬越楼梯动力学建模与分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 阶梯攀爬机器人虚拟样机仿真分析与实验 | 第76-82页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第76页 |
| ·阶梯攀爬机器人虚拟样机仿真 | 第76-80页 |
| ·机器人虚拟样机仿真模型的建立 | 第76-78页 |
| ·机器人虚拟样机仿真结果及分析 | 第78-80页 |
| ·阶梯攀爬机器人样机试验与功能验证 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 总结 | 第82-83页 |
| 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第90页 |
