面向曲率组合曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| ·喷涂机器人离线编程系统简介 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状及存在的问题 | 第16-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 基于网格CAD模型的曲率曲面分片造型 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·曲面CAD模型的三角网格化 | 第20-21页 |
| ·三角网格连片规划 | 第21-23页 |
| ·大曲率曲面分片造型 | 第23-28页 |
| ·大曲率曲面的定义 | 第24页 |
| ·大曲率曲面造型算法 | 第24-26页 |
| ·复杂自由曲面上曲率曲面提取及喷涂分片规划 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 喷枪涂层沉积建模 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·建模假设以及建模方法简介 | 第29-35页 |
| ·工作型面和喷枪路径的数学模型 | 第29-30页 |
| ·建立数学模型的假设 | 第30页 |
| ·建模方法简介 | 第30-35页 |
| ·典型的喷枪 2D模型 | 第35-38页 |
| ·喷枪 2D模型 | 第35页 |
| ·喷枪轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·平面片上喷枪轨迹优化 | 第36-38页 |
| ·实例验证 | 第38页 |
| ·考虑涂料流量的圆弧喷枪新模型的建立 | 第38-44页 |
| ·考虑涂料流量的圆弧喷枪新模型的建立 | 第38-41页 |
| ·模型的应用 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 面向曲率组合曲面的喷枪轨迹优化 | 第45-70页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·单个复杂曲面片上的喷枪轨迹规划与优化 | 第45-51页 |
| ·小曲率复杂曲面上的喷枪空间路径规划与优化 | 第45-48页 |
| ·大曲率曲面上的喷枪空间轨迹规划与优化 | 第48-51页 |
| ·不同曲率曲面片两两相交区域喷枪轨迹优化 | 第51-58页 |
| ·小曲率曲面片之间相交区域喷枪轨迹优化 | 第51页 |
| ·小曲率与大曲率曲面片相交区域喷枪轨迹优化 | 第51-53页 |
| ·大曲率曲面片之间相交区域喷枪轨迹优化 | 第53-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-58页 |
| ·面向大曲率犄角曲面的喷枪轨迹优化 | 第58-64页 |
| ·考虑涂料流量的倾斜喷涂圆弧喷枪新模型的建立 | 第60-61页 |
| ·倾斜喷涂圆弧喷枪新模型的应用 | 第61-64页 |
| ·曲率组合曲面的喷涂轨迹优化组合 | 第64-68页 |
| ·喷枪轨迹优化组合问题的转换与建模 | 第64-66页 |
| ·基于改进的粒子群算法求解ORPP问题 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第78页 |
