| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-21页 |
| ·群机器人概述 | 第10-11页 |
| ·群体机器人协调搬运的研究现状 | 第11-12页 |
| ·群机器人队形控制中机器人对应节点的确定 | 第12-13页 |
| ·多机器人局部路径规划的人工力矩方法 | 第13-19页 |
| ·系统模型和相关定义 | 第14-15页 |
| ·人工力矩控制器的设计 | 第15-19页 |
| ·本文的主要工作及结构 | 第19-21页 |
| 2. 零元素行扩展路径算法求解线性指派问题 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·零元素行扩展路径算法的理论基础 | 第22-24页 |
| ·零元素行扩展路径算法 | 第24-26页 |
| ·零元素行扩展路径算法求解线性指派问题 | 第26-27页 |
| ·数值试验与分析 | 第27-29页 |
| ·测试A | 第27-28页 |
| ·测试B | 第28-29页 |
| ·测试C | 第29页 |
| ·分析 | 第29页 |
| ·结论 | 第29-31页 |
| 3. 群机器人复杂搬运队形基于瓶颈式线性指派的形成方法 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·系统模型和问题描述 | 第31-33页 |
| ·最优路径二选法 | 第33-36页 |
| ·瓶颈式线性指派确定各机器人的搬运点 | 第36-37页 |
| ·吸引点的改进计算与人工力矩运动控制器 | 第37-39页 |
| ·基于瓶颈式线性指派形成复杂搬运队形的一般步骤 | 第39-40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4. 群机器人复杂搬运队形基于人工社会职位法的形成方法 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·系统模型与问题描述 | 第47-48页 |
| ·自组织确定各机器人搬运点的人工社会职位法 | 第48-50页 |
| ·吸引点的改进计算 | 第50-52页 |
| ·人工社会职位法自组织形成搬运队形的一般步骤 | 第52页 |
| ·仿真结果与分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5. 全文总结及展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录A 主要符号表 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63-64页 |