多机器人围捕的人工力矩法研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·移动机器人研究的概述和现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的概述 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人发展状况 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的主要研究方向 | 第11-12页 |
| ·多机器人围捕研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2. 系统模型与入侵者运动研究 | 第15-26页 |
| ·机器人模型 | 第15-17页 |
| ·相关定义和概念 | 第17-19页 |
| ·入侵者运动控制器设计 | 第19-25页 |
| ·基本思想 | 第19-22页 |
| ·入侵者受的排斥矩 | 第22-24页 |
| ·入侵者之间的协调矩 | 第24页 |
| ·入侵者的运动控制器 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3. 多机器人围捕单个入侵者研究 | 第26-41页 |
| ·围捕描述 | 第26页 |
| ·吸引点的计算和改进 | 第26-32页 |
| ·围捕曲线和吸引点的计算 | 第26-27页 |
| ·吸引点的改进 | 第27-32页 |
| ·围捕具体方案 | 第32-36页 |
| ·围捕问题描述 | 第32页 |
| ·围捕机器人的运动控制器设计 | 第32-36页 |
| ·围捕算法 | 第36页 |
| ·围捕动态目标的仿真分析和结论 | 第36-40页 |
| ·仿真分析 | 第36-40页 |
| ·结论 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4. 多机器人围捕多个入侵者研究 | 第41-59页 |
| ·多个入侵者关系描述 | 第41-42页 |
| ·围捕曲线的求解 | 第42-44页 |
| ·围捕具体方案 | 第44-47页 |
| ·围捕问题描述 | 第44-45页 |
| ·围捕机器人运动控制器设计 | 第45-47页 |
| ·围捕算法及仿真分析 | 第47-54页 |
| ·围捕算法 | 第47-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-54页 |
| ·围捕算法改进及仿真分析 | 第54-58页 |
| ·改进围捕算法 | 第55-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5. 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
