基于动物运动粘弹性和相位反馈的仿人机器人行走控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·仿人机器人研究现状 | 第11-15页 |
| ·仿人机器人稳定行走控制研究现状 | 第15-17页 |
| ·研究发展趋势 | 第17页 |
| ·本文结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 仿人机器人稳定行走的仿生控制器设计 | 第19-26页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·动物运动粘弹性和相位反馈 | 第19-21页 |
| ·仿人机器人稳定行走仿生控制器 | 第21-24页 |
| ·基于粘弹性的着地柔顺优化控制器 | 第21-23页 |
| ·基于相位反馈的步态相位调节控制器 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 仿人机器人柔顺着地优化控制 | 第26-37页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·仿人机器人建模与动力学方程 | 第26-32页 |
| ·仿人机器人建模 | 第26-30页 |
| ·仿人机器人动力学方程 | 第30-32页 |
| ·仿人机器人柔顺着地优化控制 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 仿人机器人步态相位调节 | 第37-54页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·仿人机器人步行稳定性分析 | 第37-42页 |
| ·ZMP 的定义及计算 | 第37-39页 |
| ·稳定裕度及有效稳定区域 | 第39-41页 |
| ·机器人行走过程分析 | 第41-42页 |
| ·仿人机器人步态相位调节 | 第42-53页 |
| ·步态相位调节控制方法 | 第42-45页 |
| ·步态相位调节控制参数 | 第45-50页 |
| ·相位调节控制参数的确定 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验 | 第54-66页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·BHR-5 仿人机器人实验平台 | 第54-56页 |
| ·机器人硬件平台 | 第54-55页 |
| ·机器人控制系统 | 第55-56页 |
| ·实验设计及结果分析 | 第56-65页 |
| ·实验设计 | 第56-57页 |
| ·实验结果与分析 | 第57-65页 |
| ·步行着地柔顺优化控制实验 | 第57-60页 |
| ·步态相位调节控制实验 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
