高速并联工业机械手臂分析设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题背景与意义 | 第10-11页 |
| ·并联机构的起源及应用 | 第11-13页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·机构学 | 第13-14页 |
| ·运动学 | 第14-15页 |
| ·动力学 | 第15页 |
| ·轨迹规划 | 第15-16页 |
| ·控制方法 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·研究成果的军用价值 | 第18-20页 |
| 2 Delta 机器人机构学、运动学和动力学分析 | 第20-42页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机构学分析 | 第20-21页 |
| ·运动学分析 | 第21-27页 |
| ·运动学逆解 | 第22-25页 |
| ·运动学正解 | 第25-27页 |
| ·动力学分析 | 第27-33页 |
| ·系统动能 | 第28-32页 |
| ·系统势能 | 第32-33页 |
| ·工作空间分析 | 第33-39页 |
| ·奇异位形分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 轨迹规划及其动力学优化 | 第42-79页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·Delta 机器人轨迹规划特点 | 第42-43页 |
| ·轨迹规划样条函数 | 第43-50页 |
| ·Delta 机器人关节空间轨迹规划法 | 第50-60页 |
| ·工作空间关键点的选取 | 第50-52页 |
| ·关节空间运动学五次样条函数模型 | 第52-54页 |
| ·动力学轨迹优化模型 | 第54-57页 |
| ·轨迹规划曲线分析 | 第57-60页 |
| ·Delta 机器人工作空间轨迹规划 | 第60-68页 |
| ·工作空间关键点的选取 | 第60-61页 |
| ·工作空间运动学五次样条函数模型 | 第61-62页 |
| ·动力学轨迹优化模型 | 第62-65页 |
| ·轨迹规划曲线分析 | 第65-68页 |
| ·关节空间和工作空间的混合轨迹规划 | 第68-78页 |
| ·工作空间关键点的选取 | 第70-71页 |
| ·混合轨迹规划五次样条函数模型 | 第71-72页 |
| ·动力学轨迹优化模型 | 第72-74页 |
| ·轨迹规划曲线分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 4 Delta 机器人运动控制系统 | 第79-94页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·Delta 机器人控制系统简介 | 第79-80页 |
| ·基于 Linux 的机器人操作系统 ROS | 第80-81页 |
| ·离线与实时在线轨迹规划 | 第81-82页 |
| ·Galil 运动控制卡 | 第82-83页 |
| ·Copley 驱动器运动参数读取实验 | 第83-89页 |
| ·关节空间轨迹规划实验参数读取 | 第84-85页 |
| ·工作空间轨迹规划实验参数读取 | 第85-87页 |
| ·混合轨迹规划实验参数读取 | 第87-89页 |
| ·运动控制及轨迹规划 GUI 界面 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 5 结论和展望 | 第94-97页 |
| ·结论 | 第94页 |
| ·展望 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
