| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·目标定位技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·目标定位技术 | 第14-15页 |
| ·位姿的计算 | 第15-16页 |
| ·信息融合技术概述 | 第16-19页 |
| ·多传感器信息处理层次 | 第17-18页 |
| ·多传感器的信息融合算法 | 第18-19页 |
| ·移动机器人信息融合技术研究现状 | 第19-23页 |
| ·信息融合技术国内外研究现状 | 第19-21页 |
| ·多传感器信息融合 | 第21-23页 |
| ·研究难点与关键问题 | 第23-24页 |
| ·选题的来源和意义 | 第24-25页 |
| ·选题的来源 | 第24页 |
| ·课题研究意义 | 第24-25页 |
| 第二章 移动机器人系统目标定位设计的机理分析 | 第25-36页 |
| ·移动机器人系统设计 | 第25-27页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第27-30页 |
| ·移动机器人运动模型建立 | 第27-28页 |
| ·运动学模型分析 | 第28-30页 |
| ·传感器分析 | 第30-31页 |
| ·声纳传感器 | 第30-31页 |
| ·里程计传感器 | 第31页 |
| ·位姿计算模型 | 第31-33页 |
| ·移动机器人能耗 | 第33-35页 |
| ·运动学能耗 | 第33页 |
| ·系统级能耗 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 强调精准度的改进卡尔曼滤波策略的研究与设计 | 第36-54页 |
| ·扩展卡尔曼滤波的基本原理 | 第36-39页 |
| ·基于信息融合的误差分析 | 第39-45页 |
| ·信息融合中的误差来源 | 第39-44页 |
| ·噪声影响分析 | 第44页 |
| ·传感器数据关联性设计 | 第44-45页 |
| ·强调精准度的改进卡尔曼滤波策略 | 第45-50页 |
| ·扩展卡尔曼滤波融合步骤 | 第45-47页 |
| ·强调精准度的改进卡尔曼滤波策略 | 第47页 |
| ·实现强调精准度的改进卡尔曼滤波策略 | 第47-50页 |
| ·改进扩展卡尔曼的实验分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 信息融合中能耗管理策略的设计 | 第54-64页 |
| ·移动机器人能耗模型分析 | 第54-56页 |
| ·电路能耗模型分析 | 第54页 |
| ·系统低能耗分析 | 第54-55页 |
| ·系统低能耗管理模型分析 | 第55-56页 |
| ·移动机器人的目标定位系统功能划分 | 第56-57页 |
| ·目标定位系统 | 第56页 |
| ·目标定位系统功能模块功耗 | 第56-57页 |
| ·移动机器人信息融合中能耗管理模型 | 第57-61页 |
| ·信息融合中能耗分析 | 第57-58页 |
| ·信息融合中能耗管理模型 | 第58-59页 |
| ·信息融合中能耗管理策略实现 | 第59-61页 |
| ·能耗管理策略实验与结果分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64-65页 |
| ·论文的创新点 | 第65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |