| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·轮式移动机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·柔性机械手国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 三杆柔性机械手运动学建模分析 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·三杆柔性机械手运动学建模 | 第21-29页 |
| ·三杆柔性机械手系统坐标系选择 | 第22-24页 |
| ·三杆柔性机械手的独立坐标变量 | 第24-27页 |
| ·三杆柔性机械手运动学模型的建立 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 三杆柔性机械手动力学建模分析 | 第30-60页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·基于矢量法模态法三杆柔性机械手动力学模型 | 第31-39页 |
| ·基于矢量法的三杆柔性机械手研究模型简化 | 第31-32页 |
| ·基于矢量法的三杆柔性机械手动能与势能公式 | 第32-34页 |
| ·三杆柔性机械手惯性张量与刚度矩阵推导 | 第34-36页 |
| ·三杆柔性机械手广义力推导 | 第36-39页 |
| ·三杆柔性机械手与刚性机械手动力学仿真分析比较 | 第39-56页 |
| ·三杆刚性机械手动力学建模 | 第39-40页 |
| ·三杆柔性机械手与刚性机械手动力学仿真结果比较 | 第40-56页 |
| ·多杆柔性机械手动力学建模分析 | 第56-59页 |
| ·多杆柔性机械手矢量表示 | 第56-58页 |
| ·多杆柔性机械手动力学建模 | 第58-59页 |
| ·多杆柔性机械手能量公式 | 第58页 |
| ·多杆柔性机械手动力学模型 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于弹簧刚体新模型的柔性机械手动力学建模分析 | 第60-84页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·弹簧刚体新模型动力学建模 | 第61-64页 |
| ·弹簧刚体新模型的简化 | 第61-63页 |
| ·弹簧刚体新模型动力学模型 | 第63-64页 |
| ·基于不同方法的单杆柔性机械手动力学建模分析 | 第64-67页 |
| ·基于弹簧刚体新模型的单杆柔性机械手动力学建模分析 | 第64-65页 |
| ·基于矢量法和模态法的单杆柔性机械手动力学模型 | 第65-67页 |
| ·基于弹簧刚体新模型的单杆柔性机械手动力学仿真 | 第67-83页 |
| ·固定电机驱动力矩下不同模型的单杆机械手动力学仿真 | 第67-75页 |
| ·不同电机驱动力矩下单杆柔性机械手动力学仿真 | 第75-79页 |
| ·固定电机驱动力矩不同k1 值的单杆柔性机械手动力学仿真 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 轮式悬架移动单杆柔性机械手模糊控制 | 第84-96页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·轮式悬架移动单杆柔性机械手动力学建模分析 | 第85-89页 |
| ·轮式悬架移动单杆柔性机械手模型简化 | 第85-87页 |
| ·轮式悬架移动单杆柔性机械手系统动力学建模 | 第87-89页 |
| ·轮式悬架移动单杆柔性机械手系统能量方程 | 第87-88页 |
| ·轮式悬架移动单杆柔性机械手系统受力分析 | 第88-89页 |
| ·轮式悬架移动单杆柔性机械手系统动力学模型 | 第89页 |
| ·轮式悬架移动单杆柔性机械手系统模糊控制器 | 第89-91页 |
| ·轮式悬架移动单杆柔性机械手模糊控制仿真 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-106页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
