| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第11-18页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 声源定位原理与方法 | 第20-28页 |
| ·声音信号的特征 | 第20页 |
| ·声音定位原理 | 第20-23页 |
| ·仿人双耳的定位原理 | 第20-21页 |
| ·基于声压幅度比的定位原理 | 第21-22页 |
| ·基于声达时间差的定位原理 | 第22-23页 |
| ·声音定位方法分类与比较 | 第23-26页 |
| ·基于高分辨谱估计的声源定位方法 | 第23-24页 |
| ·基于最大输出功率的可控波束形成定位方法 | 第24页 |
| ·基于时延估计的定位方法 | 第24-25页 |
| ·定位方法比较 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 传声器阵列声源定位的时延估计技术 | 第28-50页 |
| ·时延估计的物理含义 | 第28-29页 |
| ·传声器声音信号模型 | 第29-31页 |
| ·理想模型 | 第29-30页 |
| ·实际模型 | 第30-31页 |
| ·广义互相关时延估计方法 | 第31-42页 |
| ·基本互相关方法 | 第31-32页 |
| ·广义互相关时延估计方法 | 第32-35页 |
| ·计算机仿真 | 第35-38页 |
| ·互功率谱相位时延估计算法及改进 | 第38-42页 |
| ·最小均方自适应滤波时延估计方法 | 第42-48页 |
| ·自适应滤波时延估计方法 | 第42-43页 |
| ·自适应滤波时延估计方法的步骤 | 第43-45页 |
| ·基于 LMS 的 SCOT 广义互相关时延估计 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 声源定位实验平台 | 第50-62页 |
| ·移动机器人听觉系统构建 | 第50页 |
| ·移动机器人本体 | 第50-54页 |
| ·移动机器人本体硬件 | 第50-52页 |
| ·移动机器人软件系统 | 第52-54页 |
| ·传声器阵列 | 第54-61页 |
| ·传声器 | 第54-58页 |
| ·阵列结构 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 声源定位计算模型 | 第62-88页 |
| ·正四面体传声器阵列定位模型 | 第62-66页 |
| ·定位模型建模 | 第62-64页 |
| ·实验研究 | 第64-66页 |
| ·定位误差分析 | 第66-76页 |
| ·约简模型对定位精度的影响 | 第66-70页 |
| ·时延对定位精度的影响 | 第70-76页 |
| ·两次定位方法 | 第76-86页 |
| ·两次定位方法模型 | 第76-82页 |
| ·实际测试与分析 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 传声器阵列标定 | 第88-96页 |
| ·引入传声器阵列标定的必要性 | 第88-89页 |
| ·正四面体传声器阵列标定方法 | 第89-92页 |
| ·正四面体传声器阵列标定原理 | 第89-91页 |
| ·Levenberg-Marquardt 算法与初值选择 | 第91-92页 |
| ·仿真实验分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第七章 结论与展望 | 第96-100页 |
| ·论文完成的主要工作 | 第96-97页 |
| ·论文创新点 | 第97-98页 |
| ·工作展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 攻读博士学位期间所取得的科研成果 | 第110-111页 |