三平动绳牵引并联机器人轨迹预处理
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·并联机构简介 | 第7页 |
| ·绳牵引并联机器人 | 第7-10页 |
| ·研究课题的意义 | 第10-13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 绳牵引并联机器人硬件的设计与选择 | 第15-27页 |
| ·硬件平台设计 | 第15-25页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第15-18页 |
| ·PICM-3900S互联模块 | 第18-21页 |
| ·伺服电机和驱动器的选择 | 第21-22页 |
| ·其他硬件配置 | 第22-23页 |
| ·电机布置方案及坐标系定义 | 第23-24页 |
| ·缆绳的选择 | 第24-25页 |
| ·系统控制方案的选择 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 绳牵引并联机器人运动学分析 | 第27-37页 |
| ·机构模型 | 第27-29页 |
| ·逆运动学问题 | 第29-35页 |
| ·正运动学问题 | 第30-34页 |
| ·速度以及加速度逆解问题 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 轨迹规划及仿真 | 第37-49页 |
| ·轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·轨迹规划的种类 | 第38-48页 |
| ·直线轨迹规划 | 第38-39页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·两点间运动轨迹规划 | 第40-43页 |
| ·Simulink仿真软件 | 第43-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 系统样机设计与控制 | 第49-61页 |
| ·Ubuntu简述 | 第49页 |
| ·所需设计软件 | 第49页 |
| ·在Eclipse下编程实现Glade界面功能 | 第49-51页 |
| ·软件的功能说明 | 第50-51页 |
| ·在Linux下配置eclipse开发GTK | 第51-54页 |
| ·软件设计 | 第54-57页 |
| ·平台的选取 | 第54页 |
| ·开发环境(IDE) | 第54-57页 |
| ·系统调试 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61-62页 |
| ·存在问题与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第67页 |
