| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题目的和意义 | 第8-9页 |
| ·视觉运动目标检测 | 第9-10页 |
| ·光流法运动目标检测 | 第10页 |
| ·帧间差分法运动目标检测 | 第10页 |
| ·背景减除法 | 第10页 |
| ·运动目标跟踪 | 第10-11页 |
| ·机械手的死区补偿 | 第11页 |
| ·视觉伺服策略 | 第11-13页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制 | 第11-12页 |
| ·基于位置的视觉伺服 | 第12-13页 |
| ·基于 2.5D 的视觉伺服 | 第13页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| ·机器人视觉伺服控制的发展 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉伺服控制的研究趋势 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人技术以及视觉测量的基础 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第17-22页 |
| ·位姿表述 | 第17-18页 |
| ·齐次变换 | 第18-22页 |
| ·操作臂运动学 | 第22-26页 |
| ·运动学正解 | 第22-25页 |
| ·运动学方程的反解 | 第25-26页 |
| ·机器人视觉测量知识 | 第26-29页 |
| ·摄像机标定 | 第26-27页 |
| ·小孔模型 | 第27页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第27-28页 |
| ·摄像机外参数模型 | 第28-29页 |
| ·视觉系统标定 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 运动目标检测 | 第30-63页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·基本的图像处理知识 | 第30-31页 |
| ·像素的邻域 | 第30页 |
| ·RGB 色彩空间 | 第30页 |
| ·HSV 颜色空间 | 第30-31页 |
| ·HU 矩 | 第31页 |
| ·数字图像的形态学处理 | 第31页 |
| ·运动目标检测算法 | 第31-62页 |
| ·基于背景减除与三帧差分相融合的运动检测 | 第32-45页 |
| ·混合高斯背景模型目标检测的一种改进算法 | 第45-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第4章 机械手的控制和死区补偿 | 第63-88页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·实验平台及其问题描述 | 第63-66页 |
| ·实验平台 | 第63-64页 |
| ·机械手动力学方程和一些假设特性 | 第64-65页 |
| ·死区描述 | 第65-66页 |
| ·机械手的控制和死区补偿 | 第66-84页 |
| ·基于自适应滑模控制的平面机械手控制和死区补偿 | 第67-72页 |
| ·基于自适应 Terminal 滑模控制的平面机械手死区补偿 | 第72-78页 |
| ·反演自适应滑模控制器的设计 | 第78-84页 |
| ·机械手的位置视觉控制运动目标跟踪的设计 | 第84-87页 |
| ·实验平台和设计框图 | 第84-85页 |
| ·运动目标检测和机器人运动学反解 | 第85-86页 |
| ·机械手的控制 | 第86-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 第5章 结论与展望 | 第88-90页 |
| ·结论 | 第88-89页 |
| ·需进一步的研究工作 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第96页 |