穿戴式辅助接骨并联机器人系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·骨外固定器的应用现状 | 第12-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 穿戴式并联接骨机器人机构设计综合 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·并联机器人机构形式的选择 | 第16-18页 |
| ·并联机器人机构尺度综合 | 第18-19页 |
| ·机器人位置逆解计算及仿真 | 第19-22页 |
| ·雅克比矩阵计算及奇异性分析 | 第22-24页 |
| ·铰链约束分析 | 第24页 |
| ·干涉分析 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 生物机电系统建模及仿真 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·生物机电系统力学模型概述 | 第29-30页 |
| ·人体腿部有限元模型 | 第30-32页 |
| ·人体腿部有限元模型的建立 | 第30-31页 |
| ·人体腿部力位映射的建立 | 第31-32页 |
| ·机器人静力学模型 | 第32-33页 |
| ·生物机电系统力学模型 | 第33-35页 |
| ·生物机电系统力学模型仿真 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人轨迹规划及控制系统设计 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第37-38页 |
| ·并联机器人轨迹规划和运动控制 | 第38-42页 |
| ·并联机器人位置正解 | 第42-43页 |
| ·控制系统软件设计 | 第43-46页 |
| ·软件故障引起的问题及对策 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验 | 第47-52页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·实验介绍 | 第47-48页 |
| ·实验结果分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
