全方位移动机器人的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外全方位移动机器人的研究现状 | 第9-15页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·现有研究对比分析 | 第14-15页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 全方位移动机器人的研制 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机械本体结构设计 | 第16-19页 |
| ·总体方案的提出 | 第16-17页 |
| ·车轮模块结构设计 | 第17-19页 |
| ·传感器系统设计 | 第19-21页 |
| ·传感器的选型 | 第19-20页 |
| ·传感器的布局 | 第20-21页 |
| ·运动控制系统设计 | 第21-31页 |
| ·控制系统方案的确定 | 第21-23页 |
| ·全方位移动的运动学分析 | 第23-28页 |
| ·运动耦合问题及其解决方法 | 第28-29页 |
| ·全方位运动软件设计 | 第29-31页 |
| ·全方位运动实验研究 | 第31-34页 |
| ·直线运动实验 | 第31-33页 |
| ·自转运动实验 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 全方位移动机器人的定位方法研究 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·定位方案设计 | 第35-37页 |
| ·基于冗余超声波信息融合的绝对定位方法研究 | 第37-41页 |
| ·超声波定位误差分析 | 第37-38页 |
| ·超声波定位方法分析 | 第38-39页 |
| ·冗余信息融合定位法 | 第39-41页 |
| ·超声波定位系统电路设计 | 第41-44页 |
| ·超声波发射电路 | 第43页 |
| ·超声波接收电路 | 第43-44页 |
| ·超声波绝对定位实验 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 全方位移动机器人避障算法研究 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·避障策略 | 第48-49页 |
| ·基于模糊神经网络的避障算法 | 第49-55页 |
| ·模糊神经网络结构设计 | 第49-52页 |
| ·模糊神经网络学习训练及结果 | 第52-55页 |
| ·移动机器人避障实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
