新型微小装配机器人控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第8-13页 |
| ·微小型机器人系统的研究现状及分析 | 第8-10页 |
| ·SMA驱动器的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 微小型装配机器人结构原理 | 第14-27页 |
| ·机器人原理设计 | 第14-15页 |
| ·SMA驱动器原理 | 第15-18页 |
| ·回转型SMA驱动器原理 | 第15-17页 |
| ·移动型SMA驱动器原理 | 第17-18页 |
| ·机器人运动学分析 | 第18-22页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第19-20页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第20-22页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第22-26页 |
| ·虚拟样机建模 | 第22-23页 |
| ·机器人关节运动轨迹规划 | 第23-25页 |
| ·运动学仿真 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 微小型装配机器人动力学分析 | 第27-37页 |
| ·机器人动力学建模 | 第27-32页 |
| ·动能与位能 | 第28-30页 |
| ·拉格朗日算子L | 第30页 |
| ·动力学方程 | 第30-32页 |
| ·SMA驱动关节动力学建模 | 第32-35页 |
| ·SMA驱动回转关节数学模型 | 第32-34页 |
| ·SMA驱动移动关节数学模型 | 第34-35页 |
| ·装配机器人动力学仿真 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人运动变结构控制 | 第37-46页 |
| ·变结构控制原理 | 第37-39页 |
| ·机器人变结构控制器设计 | 第39-41页 |
| ·机器人变结构运动控制仿真 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 机器人运动模糊PID控制 | 第46-63页 |
| ·模糊PID控制 | 第46-51页 |
| ·模糊PID复合控制原理 | 第46-48页 |
| ·模糊自适应PID控制原理 | 第48-49页 |
| ·模糊PID控制仿真 | 第49-51页 |
| ·机器人运动控制仿真 | 第51-58页 |
| ·仿真环境 | 第52页 |
| ·机器人运动控制仿真结果 | 第52-58页 |
| ·控制参数对控制系统影响分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
