| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·研究背景与选题意义 | 第6-10页 |
| ·本文所做的工作及内容安排 | 第10-12页 |
| 第2章 移动机器人即时定位与地图建立算法介绍 | 第12-25页 |
| ·环境地图的表示方法 | 第12页 |
| ·SLAM问题的一般模型 | 第12-14页 |
| ·利用扩展的卡尔曼滤波算法解决SLAM问题 | 第14-17页 |
| ·利用基于粒子滤波的FastSLAM算法解决SLAM问题 | 第17-23页 |
| ·EKF-SLAM算法与FastSLAM算法比较 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于单目摄像头的并行跟踪及地图建立算法研究 | 第25-40页 |
| ·PTAM相关预备知识 | 第25-29页 |
| ·并行跟踪以及地图建立算法 | 第29-34页 |
| ·对于跟踪系统的改进 | 第34-35页 |
| ·对跟踪质量估计的改进 | 第35页 |
| ·改进的PTAM增强现实效果 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 总结和展望 | 第40-41页 |
| ·全文工作总结 | 第40页 |
| ·未来工作展望 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-44页 |
| 致谢 | 第44页 |