| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·运动控制器相关技术介绍 | 第10-15页 |
| ·运动控制器概述 | 第10-13页 |
| ·运动控制器的发展现状 | 第13页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第13-15页 |
| ·本文主要的研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 运动控制器总体方案设计分析 | 第16-22页 |
| ·磁力爬行焊接机器人系统介绍 | 第16-18页 |
| ·机械结构 | 第16-17页 |
| ·功能介绍 | 第17-18页 |
| ·运动控制器的功能需求分析 | 第18-19页 |
| ·运动控制器设计方案比较 | 第19-20页 |
| ·总体方案设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 运动控制器硬件设计 | 第22-38页 |
| ·运动控制器的核心处理器 S3C2440A | 第22-23页 |
| ·运动控制器的存储系统 | 第23-24页 |
| ·运动控制器的运动控制模块接口电路设计 | 第24-30页 |
| ·PCL6045BL 的运动控制功能 | 第25-26页 |
| ·运动控制模块与核心处理器的接口 | 第26-27页 |
| ·运动控制模块与外部运动控制系统的接口 | 第27-30页 |
| ·运动控制器通信模块 | 第30-33页 |
| ·CAN 总线通信 | 第30-31页 |
| ·串口通信 | 第31-32页 |
| ·USB 通信 | 第32-33页 |
| ·运动控制器电源与时钟电路设计 | 第33-35页 |
| ·运动控制器系统电源设计 | 第33-34页 |
| ·运动控制器系统复位模块 | 第34-35页 |
| ·运动控制器系统时钟电路设计 | 第35页 |
| ·运动控制器与 LCD 模块的接口 | 第35-36页 |
| ·运动控制器 JTAG 调试接口 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 运动控制器软件平台的搭建 | 第38-49页 |
| ·构建运动控制器的交叉编译环境 | 第38-39页 |
| ·运动控制器中 BootLoader 的移植 | 第39-44页 |
| ·Uboot 的启动过程 | 第40页 |
| ·运动控制器的 Uboot 代码移植 | 第40-44页 |
| ·运动控制器的 Linux 内核移植 | 第44-48页 |
| ·运动控制器的 Yaffs2 根文件系统移植 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 运动控制器驱动开发及应用 | 第49-70页 |
| ·运动控制器中 PCL6045BL 的驱动及 API 函数设计 | 第49-60页 |
| ·运动控制器中 PCL6045BL 的控制方法 | 第49-51页 |
| ·运动控制器的速度模式与操作模式 | 第51-53页 |
| ·PCL6045BL 的驱动设计 | 第53-57页 |
| ·运动控制 API 函数设计 | 第57-60页 |
| ·运动控制器 CAN 总线通信接口驱动设计 | 第60-66页 |
| ·运动控制器的 CAN 总线通信 | 第60-62页 |
| ·CAN 总线通信接口的驱动设计 | 第62-66页 |
| ·运动控制器在磁力爬行焊接机器人中的应用 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |