| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景与意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人组合导航系统的发展现状 | 第12-15页 |
| ·SOPC 概述 | 第15页 |
| ·论文的主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 导航原理 | 第17-29页 |
| ·几种常用的坐标系 | 第17-18页 |
| ·各坐标系转换 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第19-25页 |
| ·捷联惯性导航系统中导航参数解算的基本公式 | 第20-25页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第25页 |
| ·组合导航方式 | 第25-28页 |
| ·常见的组合导航方式 | 第25-27页 |
| ·本课题拟采用的组合方式及原理 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 小型移动机器人的组合导航系统硬件设计 | 第29-43页 |
| ·移动机器人机械结构 | 第29页 |
| ·小型移动机器人导航系统硬件总体设计方案 | 第29-30页 |
| ·主控单元 DE2 Board | 第30-31页 |
| ·DE2 Board | 第30-31页 |
| ·EP2C35 芯片 | 第31页 |
| ·导航单元设计 | 第31-40页 |
| ·MIMU 电路 | 第31-34页 |
| ·GPS 及其模块 | 第34-37页 |
| ·EC 单元 | 第37-40页 |
| ·无线数据传输模块 | 第40-41页 |
| ·接口板硬件单元设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 组合导航系统的 SOPC 设计 | 第43-58页 |
| ·SOPC 系统的构建 | 第43-47页 |
| ·NIOS Ⅱ 嵌入式处理器的定制 | 第43-45页 |
| ·锁相环 PLL 的制订 | 第45-46页 |
| ·组合导航系统 SOPC 的建立 | 第46-47页 |
| ·GPS 报文接收模块的设计 | 第47-50页 |
| ·UART 通信协议 | 第47-48页 |
| ·GPS 报文数据格式 | 第48-49页 |
| ·坐标转换 | 第49-50页 |
| ·Cordic 算法的 FPGA 实现 | 第50-57页 |
| ·Cordic 算法 | 第50-52页 |
| ·Cordic 算法的 FPGA 实现 | 第52-53页 |
| ·Cordic 算法的仿真 | 第53-55页 |
| ·Cordic 算法解算速度的验证 | 第55页 |
| ·用户转换单元设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 小型移动机器人的组合导航系统软件设计 | 第58-82页 |
| ·SOPC 导航系统的任务构建 | 第58-59页 |
| ·μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统 | 第58-59页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在组合导航系统中建立的任务 | 第59页 |
| ·导航系统软件设计总体方案 | 第59-63页 |
| ·地磁信号的数据采集程序设计 | 第60-61页 |
| ·GPS 的数据接收程序设计 | 第61-63页 |
| ·MIMU 的数据采集程序设计 | 第63页 |
| ·MIMU 数学模型的建立 | 第63-71页 |
| ·MIMU 模型的建立 | 第64-65页 |
| ·MIMU 标定实验 | 第65-71页 |
| ·Kalman 滤波 | 第71-74页 |
| ·MIMU 和 EC 组合的 Kalman 滤波器设计 | 第74-75页 |
| ·MIMU 和 GPS 组合的 Kalman 滤波器设计 | 第75-78页 |
| ·系统误差模型 | 第75-76页 |
| ·MIMU/GPS 组合的卡尔曼滤波器设计 | 第76-78页 |
| ·系统仿真实验 | 第78-81页 |
| ·MIMU 和 GPS 组合前后的静态误差对比实验 | 第78-79页 |
| ·MIMU 和 EC 组合前后的静态误差对比实验 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
