AUV自主对接路径规划与半物理仿真系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·AUV 实现水下自主对接的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·AUV 水下自主对接传感器 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 AUV 自主对接规划控制体系结构 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·水下机器人体系结构 | 第20-25页 |
| ·分层递阶式体系结构 | 第21-22页 |
| ·包容式体系结构 | 第22-24页 |
| ·混合式体系结构 | 第24-25页 |
| ·智能水下机器人自主对接体系结构设计 | 第25-29页 |
| ·自主对接体系结构与对接策略 | 第25-28页 |
| ·自主对接体系结构 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 双目视觉定位研究 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·OpenCV 简介 | 第30-31页 |
| ·双目立体视觉技术 | 第31-33页 |
| ·双目立体视觉简介 | 第31页 |
| ·图像获取 | 第31-32页 |
| ·图像预处理及特征提取 | 第32页 |
| ·摄像机标定 | 第32页 |
| ·立体匹配 | 第32页 |
| ·三维重建及内插 | 第32-33页 |
| ·基于 OpenCV 的双目立体视觉测距 | 第33-43页 |
| ·双目测距的基本原理 | 第33-34页 |
| ·应用 Matlab 图像标定 | 第34-41页 |
| ·图像畸变校正 | 第41-42页 |
| ·基于 OpenCV 的立体匹配 | 第42-43页 |
| ·基于 OpenCV 的双目立体视觉测距 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于视觉的规划算法研究 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·AUV 运动特性研究 | 第44-50页 |
| ·AUV 平面运动假设 | 第44-45页 |
| ·AUV 水平面回转运动特性 | 第45-46页 |
| ·AUV 水平面转艏运动特性 | 第46-48页 |
| ·AUV 垂直面纵倾运动特性 | 第48-50页 |
| ·AUV 局部路径规划 | 第50-52页 |
| ·基于视线法的路径规划 | 第52-55页 |
| ·基于改进人工势场的路径规划 | 第55-60页 |
| ·艏向调整阶段研究 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 AUV 水下自主对接半物理仿真 | 第62-71页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·半实物仿真简介 | 第62-63页 |
| ·系统硬件体系结构 | 第63-64页 |
| ·系统软件体系结构 | 第64-65页 |
| ·数据接口及数据传输 | 第65-66页 |
| ·半物理仿真流程 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
