腹腔微创手术机器人系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| ·课题背景、目的及意义 | 第14-15页 |
| ·微创手术机器人研究现状 | 第15-22页 |
| ·国外研究现状 | 第16-20页 |
| ·国内研究现状 | 第20-22页 |
| ·微创手术机器人关键技术研究概述 | 第22-31页 |
| ·微创手术机器人机构设计方法 | 第22-27页 |
| ·微创手术机器人主从运动控制技术 | 第27-30页 |
| ·微创手术机器人术前臂形设置研究 | 第30页 |
| ·微创手术机器人关节控制技术研究 | 第30-31页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人系统构建 | 第33-60页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·腹腔微创手术机器人机械结构设计 | 第33-53页 |
| ·传统腹腔微创外科手术特点 | 第33-34页 |
| ·腹腔微创手术机器人构型分析 | 第34-38页 |
| ·机器人车机械结构设计及机械臂臂长尺寸优化 | 第38-43页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械的设计 | 第43-53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-58页 |
| ·控制系统结构设计 | 第53-56页 |
| ·控制系统软件设计 | 第56-58页 |
| ·机器人系统安全性措施 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人主从控制 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·腹腔微创手术机器人主从控制 | 第60-67页 |
| ·主从运动映射 | 第60-62页 |
| ·位置逆运动学 | 第62-65页 |
| ·轨迹规划 | 第65-66页 |
| ·抖动滤波 | 第66-67页 |
| ·实验验证 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人关节控制研究 | 第71-86页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·腹腔微创手术机器人动态特性分析 | 第71-76页 |
| ·控制器设计 | 第76-82页 |
| ·控制策略 | 第76-77页 |
| ·重力矩计算 | 第77-78页 |
| ·稳定性证明 | 第78-80页 |
| ·模糊PD控制器 | 第80-82页 |
| ·仿真验证 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 腹腔微创手术机器人术前设置分析 | 第86-101页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·手术切口区域数学模型的建立 | 第86-88页 |
| ·持镜机械臂切口区域数学模型的建立 | 第87页 |
| ·左持械机械臂切口区域数学模型的建立 | 第87-88页 |
| ·右持械机械臂切口区域数学模型的建立 | 第88页 |
| ·机械臂臂形设置分析 | 第88-96页 |
| ·机械臂定位关节臂形设置分析 | 第88-95页 |
| ·机械臂远心机构臂形设置分析 | 第95-96页 |
| ·切口选取分析 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第6章 腹腔微创手术机器人系统集成及实验研究 | 第101-113页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·腹腔微创手术机器人系统集成 | 第101-102页 |
| ·腹腔微创手术机器人机械性能测试实验 | 第102-108页 |
| ·远心机构远心运动性能测试 | 第103-104页 |
| ·手术器械解耦运动测试 | 第104-105页 |
| ·手术器械关节运动误差测试 | 第105-107页 |
| ·机器人末端重复定位精度测试 | 第107-108页 |
| ·生物组织实验 | 第108-110页 |
| ·活体动物实验 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-124页 |
| 附录 1 机器人逆运动学封闭解求解 | 第124-128页 |
| 附 1.1 定位关节变量求解 | 第124-126页 |
| 附 1.2 远心机构关节变量求解 | 第126-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |
