工业机器人视觉系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·选题背景及其意义 | 第11-12页 |
| ·工业机器人视觉系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·工业机器人视觉系统发展简介 | 第12-14页 |
| ·机器人视觉系统国内外研究现状 | 第14页 |
| ·本文的主要研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 REINOVO 工业机器人系统 | 第16-21页 |
| ·视觉系统 | 第17-19页 |
| ·光学镜头 | 第18-19页 |
| ·数字摄像机 | 第19页 |
| ·图像采集卡 | 第19页 |
| ·机器人控制系统 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第21-38页 |
| ·图像的角点检测 | 第21-24页 |
| ·角点的定义和描述 | 第21-22页 |
| ·角点检测的基本方法 | 第22-24页 |
| ·Harris 角点检测算法 | 第24-28页 |
| ·Moravec 角点检测 | 第24-26页 |
| ·Harris 角点检测算法原理 | 第26-28页 |
| ·改进的 Harris 角点检测算法 | 第28-31页 |
| ·亚像素角点 | 第28-29页 |
| ·改进的 Harris 角点检测算法 | 第29-31页 |
| ·摄像机内外参数的求取及畸变校正 | 第31-37页 |
| ·小孔成像原理 | 第31-32页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第32-34页 |
| ·摄像机内外参数求取 | 第34-35页 |
| ·摄像机的畸变校正 | 第35-36页 |
| ·计算畸变系数 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 数字图像处理 | 第38-49页 |
| ·数字图像处理基础 | 第38-41页 |
| ·图像的数字化 | 第38-39页 |
| ·图像像素间关系 | 第39-41页 |
| ·图像预处理 | 第41-44页 |
| ·空域增强 | 第41-44页 |
| ·频率域增强 | 第44页 |
| ·图像的分割 | 第44-47页 |
| ·图像分割定义 | 第44-45页 |
| ·图像分割的分类 | 第45页 |
| ·二值化分割 | 第45-47页 |
| ·质心求取 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 试验验证及结果分析 | 第49-65页 |
| ·角点检测试验与结果分析 | 第49-55页 |
| ·摄像机标定试验与结果分析 | 第55-59页 |
| ·基于 MATLAB 的摄像机标定 | 第55-57页 |
| ·基于 OpenCV 的摄像机标定 | 第57-59页 |
| ·摄像机标定试验结果分析 | 第59页 |
| ·物体自动抓取实验 | 第59-62页 |
| ·多物体图像分割及定位试验与结果分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
