| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-29页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人机构在医学领域的应用 | 第9-23页 |
| ·机器人本体提高外科诊疗精度 | 第9-16页 |
| ·机器人末端工具扩展外科诊疗操作 | 第16-23页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第23-24页 |
| ·需要解决的主要问题 | 第24-27页 |
| ·多构态末端工具功能分析 | 第24页 |
| ·多构态末端工具的设计及分析 | 第24-26页 |
| ·多构态末端工具的控制方法 | 第26页 |
| ·多构态末端工具的实验验证 | 第26-27页 |
| ·本文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第二章 微创外科手术机器人多构态末端工具功能分析 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·腹腔外科手术发展 | 第29-34页 |
| ·腹腔开口手术 | 第29-31页 |
| ·腹腔微创外科手术 | 第31-33页 |
| ·机器人辅助腹腔微创外科手术 | 第33-34页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具工况分析 | 第34-43页 |
| ·多构态末端工具尺度限制 | 第34-37页 |
| ·多构态末端工具灵活性 | 第37-42页 |
| ·多构态末端工具控制方式 | 第42-43页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具设计目标 | 第43-45页 |
| ·多构态末端工具多功能操作 | 第43-44页 |
| ·多构态末端工具构态变化 | 第44-45页 |
| ·多构态末端工具控制实现 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 微创外科手术机器人多构态末端工具设计及分析 | 第47-89页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具概念设计 | 第47-51页 |
| ·构态变化机构概念设计 | 第47-50页 |
| ·指形操作器概念设计 | 第50-51页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具详细设计 | 第51-63页 |
| ·指形操作器详细设计 | 第53-57页 |
| ·构态变化机构及基杆机构详细设计 | 第57-60页 |
| ·驱动传动机构详细设计 | 第60-63页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具分析 | 第63-88页 |
| ·构态变化机构分析 | 第63-69页 |
| ·指形操作器分析 | 第69-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第四章 微创外科手术机器人多构态末端工具控制实现 | 第89-113页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具主控制操作器设计 | 第89-96页 |
| ·多构态末端工具主控制操作器概念设计 | 第89-92页 |
| ·多构态末端工具主控制操作器详细设计 | 第92-96页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具主从映射 | 第96-106页 |
| ·多构态末端工具主控制操作器正运动学计算 | 第96-100页 |
| ·多构态末端工具主从映射分析 | 第100-106页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具控制实现 | 第106-112页 |
| ·控制系统硬件选择 | 第106-108页 |
| ·控制系统软件构架 | 第108-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第五章 微创外科手术机器人多构态末端工具实验研究 | 第113-127页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具初步实验 | 第113-119页 |
| ·软丝/软管传动误差测量 | 第113-116页 |
| ·多构态末端工具构态变化实验 | 第116-119页 |
| ·微创外科手术机器人多构态末端工具多功能操作验证 | 第119-125页 |
| ·单操作器构态末端工具实验 | 第119-121页 |
| ·双操作器构态末端工具实验 | 第121-122页 |
| ·三操作器构态末端工具实验 | 第122-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 第六章 全文总结 | 第127-131页 |
| ·结论 | 第127-129页 |
| ·工作展望 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第141-143页 |
| 附录 A 微创外科手术机器人多构态末端工具装配图 | 第143-144页 |
| 附录 B 多构态末端工具主控制操作器装配图 | 第144-145页 |
| 致谢 | 第145页 |