| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-27页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·腹腔微创手术器械的研究和发展 | 第11-16页 |
| ·丝传动在微创手术器械中的应用 | 第16-21页 |
| ·机构分析及丝传动理论研究进展 | 第21-23页 |
| ·机构分析理论研究进展 | 第21-22页 |
| ·丝传动理论研究进展 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-27页 |
| 第二章 腹腔微创手术分析与机构分析理论 | 第27-53页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·腹腔微创手术分析 | 第27-31页 |
| ·手术布局 | 第28-29页 |
| ·手术动作与手术工具种类 | 第29页 |
| ·手术过程 | 第29-30页 |
| ·手术操作力 | 第30-31页 |
| ·面向腹腔微创手术的器械设计要求 | 第31-33页 |
| ·微创手术器械 | 第33-39页 |
| ·机器人主动机械臂和手术工具 | 第33-36页 |
| ·手持式手动手术工具 | 第36-39页 |
| ·机构分析理论 | 第39-51页 |
| ·微分流形 | 第39-42页 |
| ·旋量理论 | 第42-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 主动机械臂与手持式手动手术工具的机构分析和设计 | 第53-75页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机器人主动机械臂 | 第53-61页 |
| ·远端中心点运动的实现 | 第54-56页 |
| ·自由度分析 | 第56-57页 |
| ·正逆运动学分析 | 第57-58页 |
| ·机构性能分析 | 第58-61页 |
| ·手持式手动手术工具 | 第61-72页 |
| ·正逆运动学分析 | 第61-62页 |
| ·自由度分析 | 第62-64页 |
| ·结构参数优化 | 第64-68页 |
| ·机构设计 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-75页 |
| 第四章 手术工具中的丝传动研究 | 第75-97页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·钢丝结构 | 第75-79页 |
| ·带传动、链传动和丝传动 | 第75-76页 |
| ·钢丝、弹簧和杆件 | 第76-77页 |
| ·钢丝结构 | 第77-79页 |
| ·钢丝受力分析及传动系统结构设计 | 第79-94页 |
| ·曲率和挠率 | 第80-83页 |
| ·钢丝受力分析 | 第83-88页 |
| ·导向轮设计 | 第88-91页 |
| ·钢丝布局分析 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-97页 |
| 第五章 实验研究 | 第97-105页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·机械臂实验研究 | 第97-100页 |
| ·手术工具操作力测定 | 第100-101页 |
| ·手持式手动手术工具实验 | 第101-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·全文总结 | 第105-106页 |
| ·研究展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-115页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117页 |