基于PC/104的转台伺服系统设计及齿隙非线性补偿方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·背景及来源 | 第7-8页 |
| ·转台的国内外发展现状 | 第8-10页 |
| ·齿隙非线性补偿技术的国内外现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 硬件系统设计 | 第13-27页 |
| ·系统的性能指标 | 第13页 |
| ·系统组成方案 | 第13-15页 |
| ·相关部件介绍 | 第15-20页 |
| ·控制计算机的选择 | 第15-16页 |
| ·D/A 卡 | 第16-18页 |
| ·位置检测元件 | 第18-19页 |
| ·计数卡 | 第19-20页 |
| ·负载计算及电机选择 | 第20-23页 |
| ·方位电机负载计算 | 第20-21页 |
| ·方位电机选型及参数复核 | 第21-22页 |
| ·俯仰电机负载计算 | 第22-23页 |
| ·俯仰电机选型及参数复核 | 第23页 |
| ·驱动器 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 上位机软件设计 | 第27-43页 |
| ·软件整体设计及功能要求 | 第27-28页 |
| ·串口通信协议 | 第28-34页 |
| ·特性约定 | 第28页 |
| ·命令帧的封装格式 | 第28-29页 |
| ·命令帧的描述 | 第29-34页 |
| ·软件详细设计 | 第34-38页 |
| ·软件整体布局 | 第35页 |
| ·添加控件并关联变量 | 第35-36页 |
| ·串口初始化 | 第36-37页 |
| ·添加事件响应函数 | 第37-38页 |
| ·上位机伺服跟踪 | 第38-41页 |
| ·软件测试 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 下位机软件设计 | 第43-57页 |
| ·软件整体设计 | 第43-45页 |
| ·软件详细设计 | 第45-53页 |
| ·主要模块的设计 | 第45-49页 |
| ·主要功能的实现 | 第49-53页 |
| ·系统调试 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 齿隙非线性及其补偿方法的研究 | 第57-73页 |
| ·齿隙非线性概述 | 第57-58页 |
| ·近似齿隙死区模型的引入 | 第58-61页 |
| ·近似死区模型 | 第58-60页 |
| ·近似齿隙死区模型 | 第60-61页 |
| ·基于反步方法的控制器的设计 | 第61-71页 |
| ·系统模型 | 第61-62页 |
| ·反步积分法概述 | 第62-65页 |
| ·控制器的设计 | 第65-67页 |
| ·仿真结果分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
