| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·并联机器人的发展概况 | 第12-15页 |
| ·并联机器人的国内外研究现状及研究展望 | 第15-17页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| ·并联机器人的研究展望 | 第17页 |
| ·并联机器人控制领域中的难题 | 第17-18页 |
| ·课题研究的内容、目的及意义 | 第18-20页 |
| ·课题研究的内容 | 第18-19页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第19-20页 |
| 第二章 六自由度并联机器人运动学分析及轨迹规划 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·运动学分析 | 第20-26页 |
| ·齐次变换 | 第21-22页 |
| ·并联机器人位置反解 | 第22-25页 |
| ·并联机器人速度反解 | 第25-26页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第26-32页 |
| ·并联机器人的轨迹规划算法 | 第27-29页 |
| ·6-PTRT并联机器人典型运动轨迹的求解 | 第29-32页 |
| ·6-PTRT并联机器人支路数学模型 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 六自由度并联机器人控制系统设计 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·六自由度并联机器人控制系统的硬件组成 | 第34-35页 |
| ·六自由度并联机器人控制系统的硬件结构 | 第34-35页 |
| ·六自由度并联机器人控制系统的相关硬件设计 | 第35-42页 |
| ·工控机系统及其外部设备 | 第35页 |
| ·PMAC运动控制器简介 | 第35-37页 |
| ·交流伺服控制系统设计 | 第37-41页 |
| ·编码器的选用 | 第41-42页 |
| ·六自由度并联机器人本体简介 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 六自由度并联机器人RBFNN PID运动控制算法设计 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·传统PID控制算法 | 第44-47页 |
| ·PID概念组成作用 | 第44-45页 |
| ·数字PID控制器 | 第45-47页 |
| ·RBF神经网络设计 | 第47-50页 |
| ·RBF神经网络结构 | 第48-49页 |
| ·RBF神经网络算法及其训练 | 第49-50页 |
| ·6-PTRT并联机器人RBF神经网络PID控制算法设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 六自由度并联机器人控制系统仿真 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·六自由度并联机器人RBF神经网络PID控制系统设计 | 第53-54页 |
| ·控制系统仿真模型结构设计 | 第53-54页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 基于VC++六自由度并联机器人控制系统的软件设计及实验研究 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·基于VC++与PMAC六自由度并联机器人控制软件设计 | 第61-62页 |
| ·控制软件各模块的设计 | 第62-70页 |
| ·人机界面模块的设计 | 第62-65页 |
| ·通讯模块的设计 | 第65-67页 |
| ·运动控制子程序模块的设计 | 第67-70页 |
| ·6—PTRT并联机器人控制实验及结果分析 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 全文总结 | 第75-76页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第83页 |
