| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 1 引言 | 第7-9页 |
| ·环境模型的建立 | 第7页 |
| ·路径规划算法 | 第7-9页 |
| 2 传统的人工势场法 | 第9-11页 |
| ·引力场 | 第9页 |
| ·斥力场 | 第9-11页 |
| 3 人工势场法的优缺点 | 第11-14页 |
| ·人工势场法的优点 | 第11页 |
| ·人工势场法的缺点 | 第11-14页 |
| 4 改进人工势场法 | 第14-17页 |
| 5 修改斥力方向 | 第17-28页 |
| ·基本原理 | 第17-22页 |
| ·算法实现 | 第22-28页 |
| 6 仿真实验与结果分析 | 第28-32页 |
| 参考文献 | 第32-35页 |
| 附录 | 第35-52页 |
| 致谢 | 第52页 |