| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第14页 |
| ·国内外空中机器人研究现状 | 第14-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 空中机器人飞控系统软件的设计方案 | 第19-28页 |
| ·飞控系统的总体方案 | 第19-22页 |
| ·系统功能需求分析 | 第19-20页 |
| ·整体方案设计 | 第20-22页 |
| ·飞控系统软件的设计方案 | 第22-27页 |
| ·飞控系统软件的特点 | 第22-25页 |
| ·嵌入式操作系统的选型 | 第25-26页 |
| ·飞控系统软件体系结构 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于ARM-LINUX 的飞控软件开发平台构建 | 第28-44页 |
| ·目标系统的平台组成 | 第28-30页 |
| ·硬件平台 | 第28-29页 |
| ·嵌入式Linux 软件平台 | 第29-30页 |
| ·U-BOOT 的定制及移植 | 第30-34页 |
| ·Bootloader 及U-Boot 简介 | 第31-32页 |
| ·基于S3C2440 的U-Boot 移植 | 第32-34页 |
| ·LINUX 2.6 内核的移植 | 第34-39页 |
| ·Linux 内核结构分析 | 第35-36页 |
| ·Linux 内核裁减与编译 | 第36-39页 |
| ·文件系统的创建 | 第39-43页 |
| ·文件系统的选择 | 第39-40页 |
| ·YAFFS 文件系统简介 | 第40-41页 |
| ·修改内核支持YAFFS 文件系统 | 第41-42页 |
| ·制作和下载YAFFS 文件系统映像 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 外围设备驱动程序的设计实现 | 第44-66页 |
| ·嵌入式LINUX 驱动程序概述 | 第44-48页 |
| ·设备驱动程序分类及特点 | 第45-46页 |
| ·设备驱动程序结构 | 第46-48页 |
| ·设备驱动的加载方式 | 第48页 |
| ·GPS、HMR3000 数据采集 | 第48-55页 |
| ·UART(通用异步收发器)分析 | 第48-50页 |
| ·GPS 数据包的接收与解码 | 第50-55页 |
| ·HMR3000 数据包的接收 | 第55页 |
| ·SPI 驱动设计 | 第55-59页 |
| ·S3C2440 中的SPI 接口 | 第55-57页 |
| ·AD7927 的SPI 驱动程序的设计 | 第57-59页 |
| ·PWM 模块驱动程序的开发 | 第59-62页 |
| ·PWM 定时器工作原理 | 第59-60页 |
| ·PWM 驱动实现 | 第60-62页 |
| ·驱动程序的编译与调试 | 第62-64页 |
| ·编译加载驱动程序模块 | 第62-63页 |
| ·软件设计中遇到的问题及解决方法 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 实时多任务操作系统下飞控系统软件设计 | 第66-88页 |
| ·飞行控制策略 | 第66-75页 |
| ·飞行控制算法原理 | 第66-71页 |
| ·导航算法原理 | 第71-75页 |
| ·嵌入式LINUX 下的飞控系统软件设计 | 第75-85页 |
| ·软件系统总体设计 | 第75-76页 |
| ·基于多线程的软件实现策略 | 第76-79页 |
| ·初始化模块 | 第79-81页 |
| ·主循环控制模块 | 第81-83页 |
| ·无线传输模块 | 第83-85页 |
| ·其他管理任务模块 | 第85页 |
| ·系统软件功能测试实验 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·工作总结 | 第88页 |
| ·前景与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第94页 |