基于CAN通信的轮椅机器人反演控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·轮椅机器人的研究现状 | 第11-18页 |
| ·驱动伺服系统的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·通信机制的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·驱通信机制的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 轮椅机器人伺服及感知系统设计 | 第20-30页 |
| ·直流伺服驱动系统设计 | 第20-22页 |
| ·驱动系统总体设计 | 第20-21页 |
| ·伺服电机的选择 | 第21-22页 |
| ·感知系统设计 | 第22-29页 |
| ·视觉传感器 | 第24-25页 |
| ·超声波传感器与激光测距仪 | 第25-27页 |
| ·光电编码器 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多传感器信息的采集与处理 | 第30-53页 |
| ·CANopen高层协议 | 第30-33页 |
| ·通信系统整体设计 | 第33-34页 |
| ·DSP模块的设计与信息处理 | 第34-37页 |
| ·DSP的CAN接口设计 | 第35页 |
| ·光电编码器的测速 | 第35-37页 |
| ·调速方式 | 第37页 |
| ·超声波与激光测距 | 第37-43页 |
| ·超声波测距与信息处理 | 第37-40页 |
| ·激光测距与信息处理 | 第40-41页 |
| ·避障算法 | 第41-43页 |
| ·视觉传感器模块 | 第43-52页 |
| ·图像的采集 | 第43-45页 |
| ·图像的处理 | 第45-46页 |
| ·位姿角度与位移 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 控制器的设计与仿真 | 第53-71页 |
| ·控制器设计综述 | 第53页 |
| ·反演控制器设计原理 | 第53-55页 |
| ·运动学反演控制器的设计 | 第55-62页 |
| ·运动学模型的建立 | 第55-58页 |
| ·运动学反演控制器的设计 | 第58-59页 |
| ·控制器的仿真与分析 | 第59-62页 |
| ·动力学反演控制器的设计 | 第62-70页 |
| ·动力学模型的建立 | 第62-65页 |
| ·动力学反演控制器的设计 | 第65-67页 |
| ·控制器的仿真与分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 在学研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
