| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·本文研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·激光熔覆技术 | 第11-13页 |
| ·激光熔覆技术及其特点 | 第11-12页 |
| ·激光熔覆在工业中的应用 | 第12页 |
| ·激光熔覆发展方向 | 第12-13页 |
| ·国内外激光加工工业机器人研究现状及发展趋势 | 第13-15页 |
| ·国内外激光加工工业机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·激光加工工业机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| ·国内外机器人离线编程技术发展现状 | 第15-19页 |
| ·激光加工机器人简介 | 第19-21页 |
| ·激光加工机器人组成 | 第19页 |
| ·激光加工机器人工作原理 | 第19-21页 |
| ·本文主要研究的关键技术 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第22-36页 |
| ·机器人运动学概述 | 第22页 |
| ·IRB1410 型工业机器人运动学正、反解 | 第22-32页 |
| ·IRB1410 型工业机器人及其特性和结构参数 | 第22-24页 |
| ·机器人运动学正解 | 第24-29页 |
| ·机器人运动学反解 | 第29-32页 |
| ·IRB1410 型工业机器人速度分析 | 第32-35页 |
| ·IRB1410 型工业机器人雅可比矩阵 | 第32-33页 |
| ·IRB1410 型工业机器人速度分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 IRB1410 型机器人轨迹规划 | 第36-48页 |
| ·机器人轨迹规划的概述 | 第36页 |
| ·机器人轨迹规划的一般性问题 | 第36-38页 |
| ·关节空间机器人轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·线性插值的关节空间轨迹规划 | 第39页 |
| ·三次多项式插值的关节空间轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·笛卡尔空间机器人轨迹规划 | 第40-47页 |
| ·笛卡尔空间直线轨迹规划方法 | 第41-42页 |
| ·笛卡尔空间圆弧轨迹规划方法 | 第42-47页 |
| ·笛卡尔空间姿态插补方法 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机器人在MATLAB 软件中的运动仿真分析 | 第48-53页 |
| ·机器人运动仿真的概述 | 第48页 |
| ·机械臂可视化仿真软件的建立 | 第48-50页 |
| ·机器人三维运动仿真及运动空间分析 | 第50-52页 |
| ·机器人旋转运动 | 第50-51页 |
| ·机器人运动空间分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于IRB1410 型工业机器人离线编程系统设计 | 第53-79页 |
| ·离线编程系统简介及结构 | 第53-55页 |
| ·离线编程系统简介 | 第53页 |
| ·一般机器人离线编程系统结构 | 第53-55页 |
| ·OpenGL 的介绍 | 第55-68页 |
| ·OpenGL 的概述 | 第55-56页 |
| ·MFC 中使用OpenGL 的方法 | 第56-62页 |
| ·离线编程系统场景的研究 | 第62-65页 |
| ·离线编程系统中对于图形渲染技术 | 第65-68页 |
| ·离线编程系统关键技术的研究 | 第68-71页 |
| ·离线编程系统模型的研究 | 第68-69页 |
| ·面向对象的程序设计方法的应用 | 第69-70页 |
| ·面向对象设计方法的设计准则和局限性 | 第69-70页 |
| ·面向对象设计的机器人离线编程系统结构 | 第70页 |
| ·关于场景中通过鼠标选取物体的方法 | 第70-71页 |
| ·场景中模型的标号设置 | 第70页 |
| ·场景中模型的物体识别 | 第70-71页 |
| ·IRB1410 型机器人离线编程仿真软件介绍 | 第71-78页 |
| ·IRB1410 型机器人离线编程仿真软件系统结构 | 第71-72页 |
| ·IRB1410 型机器人离线编程仿真软件的简介 | 第72-73页 |
| ·IRB1410 型机器人离线编程仿真软件的功能 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
