双足机器人关节驱动设计与协调运动规划
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 序 | 第8-11页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| ·国内外双足步行机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·运动规划的任务与方法 | 第12-14页 |
| ·数学模型的建立 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容及意义 | 第15-17页 |
| 2 双足机器人本体结构 | 第17-22页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·步行机器人本体机构设计方案 | 第17-18页 |
| ·“筋”动力耦合关节的结构设计 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 双足机器人数学模型分析 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·运动学模型 | 第22-30页 |
| ·杆件坐标系的建立及参数 | 第23-26页 |
| ·四肢串联支链的逆运动学 | 第26-29页 |
| ·“筋”动力耦合关节的运动学 | 第29-30页 |
| ·动力学模型 | 第30-33页 |
| ·机器人递归动力学方程 | 第30-32页 |
| ·解析形式的机器人动力学微分方程 | 第32-33页 |
| ·重心合成及ZMP 模型分析 | 第33-36页 |
| ·整体重心合成计算 | 第33-34页 |
| ·ZMP 模型及其计算 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 上体运动补偿的整体协调规划 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·上体运动补偿分析 | 第38-39页 |
| ·质心及ZMP 运动边界条件计算 | 第39-41页 |
| ·整体协调的运动规划 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 双足机器人步行仿真及论证 | 第45-50页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·双足机器人仿真流程及模型的建立 | 第45-47页 |
| ·双足机器人动力学简化模型 | 第45-46页 |
| ·仿真流程设计 | 第46-47页 |
| ·双足机器人运动仿真结果分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 双足机器人快速移动的稳定性分析 | 第50-55页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·路况综合分析及其对速度的影响 | 第50-51页 |
| ·足触地碰撞及关节能耗对速度的影响 | 第51-52页 |
| ·ZMP 稳定性分析 | 第52页 |
| ·足触地碰撞及双足离地对稳定性的影响 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 7 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 A | 第59-60页 |
| 附录 B | 第60-65页 |
| 作者简历 | 第65-66页 |
