煤矿井下探测机器人运动控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·煤矿井下探测机器人国内外研究动态 | 第12-15页 |
| ·机器人技术的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·机器人运动控制的研究与发展 | 第16-17页 |
| ·移动机器人路径规划的研究与发展 | 第17-19页 |
| ·本论文主要的研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 煤矿井下探测机器人平台研究 | 第20-38页 |
| ·煤矿井下探测机器人系统结构设计 | 第21页 |
| ·煤矿井下探测机器人控制系统 | 第21-24页 |
| ·上位机控制系统 | 第21-22页 |
| ·下位机控制系统 | 第22-24页 |
| ·煤矿井下探测机器人驱动系统 | 第24-25页 |
| ·煤矿井下探测机器人传感器系统 | 第25-30页 |
| ·声纳传感器 | 第25-27页 |
| ·PSD传感器 | 第27-29页 |
| ·视觉传感模块 | 第29-30页 |
| ·环境检测传感器融合 | 第30-38页 |
| ·多传感器信息融合的原理 | 第30-31页 |
| ·机器人中的传感器融合技术 | 第31-32页 |
| ·多传感器层次的融合 | 第32-34页 |
| ·探测机器人测距传感器融合算法 | 第34-38页 |
| 第三章 煤矿井下探测机器人运动控制 | 第38-57页 |
| ·煤矿井下探测机器人的运动学方程 | 第38-41页 |
| ·履带式移动机器人运动学方程 | 第38-40页 |
| ·煤矿井下探测机器人的运动学方程 | 第40-41页 |
| ·煤矿井下探测机器人越障分析 | 第41-50页 |
| ·探测机器人通过性的分析 | 第42-43页 |
| ·探测机器人摆臂在前的越障规划 | 第43-45页 |
| ·探测机器人摆臂在后的越障规划 | 第45-47页 |
| ·探测机器人姿态稳定性分析 | 第47-50页 |
| ·探测机器人运动控制算法研究 | 第50-57页 |
| ·PID控制原理 | 第50-52页 |
| ·模糊控制原理和特点 | 第52页 |
| ·探测机器人运动控制算法 | 第52-57页 |
| 第四章 煤矿井下探测机器人路径规划 | 第57-73页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第57-60页 |
| ·探测机器人的全局路径规划 | 第57-58页 |
| ·基于传感器信息的局部路径规划 | 第58-59页 |
| ·探测机器人的动态避障算法 | 第59-60页 |
| ·"反应""慎思"路径规划 | 第60-62页 |
| ·探测机器人"慎思——反应"混合的路径规划 | 第62-73页 |
| ·行为单元的激活算法 | 第63-65页 |
| ·煤矿井下探测机器人紧急避障规划 | 第65-66页 |
| ·煤矿井下探测机器人地图规划 | 第66-69页 |
| ·煤矿井下探测机器人模糊规划 | 第69-73页 |
| 第五章 煤矿井下探测机器人软件设计与仿真 | 第73-83页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·煤矿井下探测机器人运动控制模块 | 第73-74页 |
| ·煤矿井下探测机器人声纳控制模块 | 第74-76页 |
| ·煤矿井下探测机器人PSD控制模块 | 第76-78页 |
| ·煤矿井下探测机器人远程检测模块 | 第78-80页 |
| ·煤矿井下探测机器人运动仿真路径规划图 | 第80-81页 |
| ·煤矿井下探测机器人建模 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·研究总结 | 第83-84页 |
| ·工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 附录 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 硕士期间发表论文 | 第93页 |
