| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·双轮自平衡小车国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·双轮自平衡小车国外研究现状 | 第11-16页 |
| ·双轮自平衡小车国内研究现状 | 第16-19页 |
| ·双轮自平衡小车的国内外研究分析 | 第19页 |
| ·本文双轮自平衡小车的特点及其控制原理 | 第19-20页 |
| ·本论文的结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 双轮自平衡小车的系统设计 | 第22-42页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·双轮自平衡小车的机械系统设计 | 第22-24页 |
| ·双轮自平衡小车的电气系统设计 | 第24-36页 |
| ·系统电源模块 | 第25-26页 |
| ·MSP控制板 | 第26-30页 |
| ·姿态检测传感器 | 第30-34页 |
| ·驱动系统 | 第34-36页 |
| ·双轮自平衡小车的软件设计 | 第36-41页 |
| ·IAR Embedded Workbench平台的简介 | 第36-37页 |
| ·软件系统各功能模块设计 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 双轮自平衡小车系统数学模型的建立 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·坐标系的建立及系统模型参数的设定 | 第42-43页 |
| ·双轮自平衡小车的运动学模型 | 第43-44页 |
| ·双轮自平衡小车的运动轨迹的讨论 | 第44-46页 |
| ·双轮自平衡小车的动力学模型 | 第46-50页 |
| ·基于牛顿力学方程的动力学模型 | 第46-48页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学模型 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 双轮自平衡小车模糊控制系统的建立 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·模糊控制的基本概念 | 第53-55页 |
| ·模糊集合 | 第53页 |
| ·常用的隶属函数 | 第53页 |
| ·模糊集合之间的运算 | 第53-54页 |
| ·常用的模糊推理方法 | 第54-55页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第55-56页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第56-61页 |
| ·模糊控制器的结构选择 | 第56-57页 |
| ·模糊控制参数的确定 | 第57页 |
| ·模糊化 | 第57页 |
| ·模糊控制表的制定 | 第57-60页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第60页 |
| ·模糊推理和解模糊 | 第60页 |
| ·模糊控制规则表的制定 | 第60-61页 |
| ·模糊控制系统 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于ADAMS和MATLAB的联合控制仿真 | 第62-72页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·仿真环境的简介 | 第62-63页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第63-65页 |
| ·ADAMS和MATLAB的联合控制仿真 | 第65-71页 |
| ·小车控制系统的状态变量的创建 | 第65页 |
| ·ADAMS与MATLAB的接口设置 | 第65-66页 |
| ·MATLAB/SIMULINK的控制模块设计 | 第66-68页 |
| ·联合仿真的结果与分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士期间发表论文目录 | 第80-81页 |
| 附录1 双轮自平衡小车的结构示意图 | 第81-82页 |
| 附录2 基于拉格朗日方程的系统动力学模型推导 | 第82页 |