注塑机专用五轴伺服机械手的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·机械手国内外发展状况 | 第9-11页 |
| ·工业机械手的发展过程 | 第9页 |
| ·注塑机机械手的发展 | 第9-11页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·课题的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 注塑机专用五轴伺服机械手的结构设计 | 第13-33页 |
| ·机械手执行系统的结构设计 | 第15-23页 |
| ·基座组 | 第16-17页 |
| ·横行组 | 第17-19页 |
| ·悬臂梁 | 第19-20页 |
| ·手部 | 第20-23页 |
| ·机械手驱动系统的结构设计 | 第23-29页 |
| ·电机组 | 第24-28页 |
| ·惰轮组 | 第28-29页 |
| ·机械手底座组的结构设计 | 第29-30页 |
| ·机械手本体的装配结构以及特点 | 第30-32页 |
| ·装配体结构 | 第30-31页 |
| ·Pro/E中模型的检验 | 第31-32页 |
| ·结构特点 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于ADAMS的机械手的运动学仿真 | 第33-43页 |
| ·PRo/E中模型的简化及导入ADAMS | 第33-35页 |
| ·ADAMS中模型的设置 | 第35-39页 |
| ·主手齿轮副的添加 | 第35-36页 |
| ·材料属性的定义 | 第36页 |
| ·传感器的定义 | 第36-37页 |
| ·驱动的定义 | 第37-38页 |
| ·机械手模型的验证 | 第38-39页 |
| ·机械手的仿真分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机械手悬臂的有限元分析 | 第43-63页 |
| ·分析软件的选择 | 第43-45页 |
| ·悬臂的静力学分析 | 第45-53页 |
| ·悬臂边界条件的确定 | 第45-46页 |
| ·曲面区域的划分 | 第46-47页 |
| ·载荷施加方案的比较 | 第47-51页 |
| ·悬臂的接触分析 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53页 |
| ·悬臂的模态与动态分析 | 第53-62页 |
| ·模态分析 | 第53-56页 |
| ·动态频域分析 | 第56-59页 |
| ·动态时域分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机械手横梁组件的优化设计 | 第63-79页 |
| ·力学模型的简化 | 第63-64页 |
| ·横梁组件的静态分析 | 第64-70页 |
| ·定义位移约束施加载荷 | 第64-66页 |
| ·分析结果 | 第66-70页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·横梁组件的灵敏度分析 | 第70-74页 |
| ·横梁组件的优化设计 | 第74-76页 |
| ·横梁组件的疲劳分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第84页 |
