| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·机器人足球简介 | 第10-13页 |
| ·机器人足球的目的与意义 | 第11页 |
| ·机器人足球的发展 | 第11-13页 |
| ·集控式机器人足球及其视觉系统 | 第13-15页 |
| ·集控式足球机器人视觉系统的特点和难点 | 第15-16页 |
| ·MARR 视觉计算理论 | 第16-18页 |
| ·多目标跟踪 | 第18-20页 |
| ·本文的主要工作 | 第20-22页 |
| 第2章 集控式足球机器人视觉系统的总体设计方案 | 第22-28页 |
| ·设计原则和技术路线 | 第22-24页 |
| ·系统的硬件结构 | 第24-25页 |
| ·系统的软件结构设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 足球机器人视觉系统图像分割方法研究与实现 | 第28-51页 |
| ·图像分割技术概述 | 第28-31页 |
| ·图像分割的定义 | 第28-29页 |
| ·图像分割算法分类 | 第29-31页 |
| ·足球机器人视觉系统图像分割方法的选定 | 第31页 |
| ·图像预处理 | 第31-35页 |
| ·图像平滑 | 第31-33页 |
| ·光照自适应调节 | 第33-35页 |
| ·颜色模型的选取 | 第35-41页 |
| ·常用颜色模型 | 第35-37页 |
| ·足球机器人视觉系统颜色模型的选择 | 第37-41页 |
| ·分割阈值的设定 | 第41-44页 |
| ·分割阈值设定的人工方法 | 第41-42页 |
| ·分割阈值设定的聚类方法 | 第42-44页 |
| ·颜色查找表(CLUT)的建立 | 第44-45页 |
| ·在线图像分割与目标提取 | 第45-50页 |
| ·基于 CLUT 的图像多值标记 | 第45-47页 |
| ·基于 RLE 的区域合并 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机器人色标的设计方案和识别算法 | 第51-61页 |
| ·色标设计的原则 | 第51-52页 |
| ·常用色标设计方案分析 | 第52-54页 |
| ·改进的色标设计方案 | 第54-56页 |
| ·针对改进方案的识别算法 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 视觉系统中目标的跟踪与目标搜索 | 第61-70页 |
| ·目标跟踪 | 第62-67页 |
| ·航迹预测 | 第63-64页 |
| ·航迹关联 | 第64-65页 |
| ·航迹滤波 | 第65页 |
| ·航迹融合 | 第65-67页 |
| ·目标搜索 | 第67-69页 |
| ·移动网格搜索技术 | 第67-68页 |
| ·球的遮挡位置估计 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结束语 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文、参加的课题和获得的奖励 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |