| 独创性声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·无线传感器网络的介绍 | 第8-9页 |
| ·无线传感器网络的应用 | 第9-10页 |
| ·无线传感器网络中需要解决的问题 | 第10-11页 |
| ·无线动态传感器网络的优点 | 第11-12页 |
| ·无线动态传感器网络国内外的研究状况 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作及结构 | 第13-14页 |
| 第二章 系统方案及硬件设计 | 第14-30页 |
| ·系统的功能要求 | 第14页 |
| ·两级单片机的系统方案 | 第14-16页 |
| ·两级单片机系统 | 第14-15页 |
| ·运动控制系统 | 第15-16页 |
| ·方案分析 | 第16页 |
| ·运动控制系统硬件的设计任务 | 第16-17页 |
| ·速度采样和方向鉴别电路 | 第17-22页 |
| ·增量式编码器的工作原理 | 第18页 |
| ·鉴向芯片ST288A的工作原理 | 第18-19页 |
| ·计数器82C53的工作原理及与Ar90S8535的接口程序 | 第19-22页 |
| ·直流电机的驱动电路 | 第22-27页 |
| ·直流电机驱动芯片L298 | 第22-24页 |
| ·L298的保护电路 | 第24-25页 |
| ·直流电机的PWM调速原理 | 第25-27页 |
| ·AVR单片机的复位电路 | 第27-28页 |
| ·运动控制系统的电源电路 | 第28页 |
| ·UART异步串行接口及接口程序 | 第28-30页 |
| 第三章 系统的控制策略方法及软件设计 | 第30-48页 |
| ·多传感器融合的实用 | 第30页 |
| ·无线动态传感器节点导航策略的选择 | 第30-33页 |
| ·无线动态传感器节点的结构 | 第31页 |
| ·无线动态传感器节点的行走姿态分析 | 第31-33页 |
| ·直流电机控制算法的选择 | 第33-40页 |
| ·经典数字PID算法简介 | 第33-35页 |
| ·Fuzzy pID控制算法 | 第35-37页 |
| ·Fuzzy pln控制器的结构 | 第35-36页 |
| ·Fuzzy PID参数自调整的基本思想 | 第36页 |
| ·利用柔性多面体搜索算法确定可调节因子的最优值 | 第36-37页 |
| ·直流电机的控制算法程序 | 第37-40页 |
| ·软件设计综述 | 第40-42页 |
| ·软件设计的任务 | 第40页 |
| ·Image Craft ICC AVR编程软件的介绍 | 第40-41页 |
| ·AVR Studio 仿真软件的介绍 | 第41-42页 |
| ·运动控制系统的主程序 | 第42-43页 |
| ·直流电机的脉宽调制控制程序 | 第43-46页 |
| ·AVR单片机定时/计数器PWM设计要点 | 第43-44页 |
| ·利用16位定时/计数器1产生PWM波形信号 | 第44-46页 |
| ·速度采样程序 | 第46-48页 |
| 第四章 非完整约束的无线动态传感器网络运动节点运动规划 | 第48-56页 |
| ·路径规划问题的提出 | 第48-49页 |
| ·链式系统形式下的无线动态传感器网络节点全局路径规划 | 第49-53页 |
| ·链式系统规范形式 | 第49页 |
| ·无线动态传感器网络节点路径规划的端点条件 | 第49-51页 |
| ·贝赛尔(Bezier)曲线 | 第51-53页 |
| ·障碍约束下的非完整移动节点路径规划 | 第53-56页 |
| ·研究现状 | 第53页 |
| ·障碍约束的数学表达 | 第53-54页 |
| ·最优路径规划 | 第54-55页 |
| ·实例仿真 | 第55-56页 |
| 第五章 无线传感器网络 | 第56-64页 |
| ·无线传感器网络中的几个关键问题 | 第56-60页 |
| ·路由问题 | 第56-58页 |
| ·能量问题 | 第58-59页 |
| ·跨层设计问题 | 第59页 |
| ·安全问题 | 第59-60页 |
| ·无线传感器网络的最佳覆盖算法 | 第60-62页 |
| ·覆盖问题的提出 | 第60页 |
| ·最佳覆盖算法的基本思想 | 第60-61页 |
| ·基于最短路径的最佳覆盖算法 | 第61-62页 |
| ·无线动态传感器网络中节点的定位方法 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-65页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
