| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| §1．1 课题来源 | 第6页 |
| §1．2 水轮机修复专用机器人系统概述 | 第6-8页 |
| §1．3 本课题的研究内容、目的及意义 | 第8-10页 |
| 第二章 水轮机修复专用机器人本体结构的建立 | 第10-13页 |
| §2．1 Pro／Engineer软件介绍 | 第10-11页 |
| §2．2 水轮机修复专用机器人本体结构三维模型的建立 | 第11-13页 |
| 第三章 水轮机修复专用机器人运动学位移逆问题分析 | 第13-25页 |
| §3．1 概述 | 第13页 |
| §3．2 机器人运动学基础 | 第13-17页 |
| §3．3 机器人位姿方程正解 | 第17页 |
| §3．4 机器人位姿方程逆解 | 第17-24页 |
| §3．5 机器人运动学反解中的有关问题 | 第24页 |
| §3．6 小结 | 第24-25页 |
| 第四章 机器人操作臂的速度、加速度逆分析 | 第25-40页 |
| §4．1 操作臂的雅可比 | 第25-29页 |
| §4．2 逆雅可比矩阵与奇异性的讨论 | 第29-33页 |
| §4．3 机器人速度逆解分析 | 第33-37页 |
| §4．4 机器人加速度逆解分析 | 第37-40页 |
| 第五章 机器人运动学求解界面设计 | 第40-48页 |
| §5．1 MATLAB的图形用户界面介绍 | 第40-41页 |
| §5．2 用户界面设计工具 | 第41-44页 |
| §5．3 机器人图形界面设计 | 第44-48页 |
| 第六章 机器人运动学动态仿真 | 第48-59页 |
| §6．1 ADAMS软件介绍 | 第48-49页 |
| §6．2 MECHANISM／Pro模块简介 | 第49-51页 |
| §6．3 ADAMS模型仿真 | 第51-59页 |
| 总结 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士研究生期间所发表论文 | 第71页 |