| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·基于网络的遥操作机器人概述 | 第9-13页 |
| ·基于网络的遥操作机器人系统分类 | 第9-10页 |
| ·基于Web的机器人远程控制系统国内外发展概况 | 第10-13页 |
| ·基于网络的遥操作机器人的主要研究问题及发展趋势 | 第13-15页 |
| ·主要研究问题 | 第13-14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·基于网络的遥操作机器人的应用前景 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人本地控制系统 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·移动机器人ZJMR本体结构 | 第18-21页 |
| ·移动机器人ZJMR车体结构 | 第18-19页 |
| ·移动机器人ZJMR硬件体系结构 | 第19-21页 |
| ·超声波测距模块 | 第21-27页 |
| ·超声波测距模块的硬件设计 | 第21-23页 |
| ·超声波测距模块的软件设计 | 第23-25页 |
| ·超声波测距模块在ZJMR中的应用 | 第25-27页 |
| ·运动控制模块 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于网络的远程控制系统时延分析 | 第30-36页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·Internet网络的时延分析 | 第30-31页 |
| ·基于ICMP的Internet时延测试 | 第31-34页 |
| ·ZJMR远程控制系统中解决时延问题的策略 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于Web的机器人远程控制系统的研究 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·ZJMR远程控制系统体系结构设计 | 第37-41页 |
| ·基于Web的机器人远程控制系统结构分析 | 第37-39页 |
| ·基于Web的ZJMR远程控制系统结构设计 | 第39-41页 |
| ·ZJMR服务器端分布式对象系统设计 | 第41-49页 |
| ·分布式对象技术与CORBA | 第41-45页 |
| ·基于CORBA的ZJMR分布式对象系统构建 | 第45-46页 |
| ·ZJMR服务器分布式对象通信机制设计 | 第46-49页 |
| ·ZJMR远程控制系统客户端Web交互技术设计 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-52页 |
| 第五章 基于Web的ZJMR远程控制系统的实现 | 第52-71页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·ZJMR远程控制功能设计 | 第52-55页 |
| ·ZJMR远程控制模式的设计 | 第52-53页 |
| ·Web用户界面 | 第53-54页 |
| ·ZJMR系统用户管理设计 | 第54-55页 |
| ·ZJMR远程控制命令传输实现 | 第55-58页 |
| ·实时视频传输实现 | 第58-63页 |
| ·JMF与RTP协议 | 第59-60页 |
| ·图像服务器端功能实现 | 第60-62页 |
| ·客户端视频Applet程序实现 | 第62-63页 |
| ·图形仿真显示实现 | 第63-64页 |
| ·ZJMR系统服务器分布式应用实现 | 第64-70页 |
| ·应用程序服务器与机器人控制服务器间的通信实现 | 第65-68页 |
| ·ZJMR系统服务器间CORBA事件服务通信的实现 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·研究总结 | 第71-72页 |
| ·未来工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |