工业机器人精确制孔试验研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国外先进装配联接技术 | 第12-18页 |
| ·自动钻铆机制孔技术 | 第13-14页 |
| ·机器人制孔技术 | 第14-17页 |
| ·柔性导轨自动化制孔 | 第17-18页 |
| ·电磁铆接技术 | 第18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·业机器人的应用技术 | 第19页 |
| ·激光跟踪仪的应用技术 | 第19-22页 |
| ·CATIA | 第22-23页 |
| ·论文的选题背景、意义、内容与总体框架 | 第23-26页 |
| ·论文的选题背景与意义 | 第23页 |
| ·论文的研究内容 | 第23-24页 |
| ·论文的总体框架 | 第24-26页 |
| 第二章 工业机器人的运动学分析 | 第26-52页 |
| ·机器人机械系统的描述 | 第26-27页 |
| ·机器人连杆坐标系 | 第27-30页 |
| ·下关节D-H模型 | 第27-28页 |
| ·修正的D-H模型 | 第28-29页 |
| ·旋量理论 | 第29-30页 |
| ·IRB6600机器人运动学 | 第30-41页 |
| ·IRB6600型工业机器人运动学正解 | 第30-33页 |
| ·IRB6600型工业机器人运动学反解 | 第33-41页 |
| ·机器人的工作空间 | 第41-42页 |
| ·机器人的奇异形位 | 第42-48页 |
| ·矢量积方法 | 第43页 |
| ·微分变换方法 | 第43-44页 |
| ·IRB6600的雅可比计算 | 第44-46页 |
| ·IRB6600的奇异形位分析 | 第46-48页 |
| ·机器人灵巧性分析 | 第48-51页 |
| ·灵巧性的性能指标 | 第48-51页 |
| ·IRB6600的灵巧性 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 机器人制孔试验系统 | 第52-61页 |
| ·机器人制孔工艺系统结构 | 第52-59页 |
| ·机器人制孔试验平台 | 第52-59页 |
| ·激光跟踪仪系统 | 第59页 |
| ·机器人自动控制系统 | 第59页 |
| ·机器人制孔编程系统 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 坐标系的标定 | 第61-76页 |
| ·坐标系 | 第61页 |
| ·世界坐标系标定 | 第61-64页 |
| ·腕部坐标系标定 | 第64-68页 |
| ·机器人BASE坐标系标定 | 第68-69页 |
| ·工具坐标系标定 | 第69-73页 |
| ·工件坐标系标定 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 机器人制孔试验 | 第76-95页 |
| ·机器人制孔试验描述 | 第76页 |
| ·平板钻孔试验分析 | 第76-79页 |
| ·平板先钻后铰加工试验分析 | 第79-83页 |
| ·试验结果分析 | 第79-82页 |
| ·加工参数试验分析 | 第82-83页 |
| ·不带光栅尺反馈的平板锪孔试验分析 | 第83-86页 |
| ·带光栅尺反馈的平板锪孔和曲面锪孔试验分析 | 第86-94页 |
| ·平板锪孔试验分析 | 第86-89页 |
| ·曲面锪孔试验分析 | 第89-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-97页 |
| ·总结 | 第95页 |
| ·展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-100页 |
