机器人制孔终端执行器控制系统设计研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·飞机装配中自动制孔系统的研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·工业机器人在飞机装配中的应用 | 第17-18页 |
| ·机器人终端执行器的应用 | 第18-19页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 机器人自动制孔系统 | 第22-34页 |
| ·飞机壁板制孔工艺及要求 | 第22-25页 |
| ·壁板制孔工艺过程 | 第22-23页 |
| ·壁板材料 | 第23-25页 |
| ·制孔要求 | 第25页 |
| ·机器人自动制孔系统结构组成 | 第25-31页 |
| ·工业机器人 | 第26-27页 |
| ·机器人移动平台 | 第27-28页 |
| ·壁板及其工装 | 第28页 |
| ·数字化测量系统 | 第28-29页 |
| ·软件系统 | 第29页 |
| ·终端执行器 | 第29-31页 |
| ·基于机器人终端执行器的制孔过程 | 第31-33页 |
| ·基于机器人终端执行器的制孔工艺流程 | 第31-33页 |
| ·基于机器人终端执行器制孔的特点 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 终端执行器控制系统设计 | 第34-51页 |
| ·终端执行器控制系统原理 | 第34-38页 |
| ·终端执行器进给系统 | 第34-35页 |
| ·终端执行器控制系统设计要求 | 第35-36页 |
| ·SynqNet总线技术及拓扑结构 | 第36-38页 |
| ·进给轴控制系统硬件组成 | 第38-42页 |
| ·运动控制卡 | 第38-39页 |
| ·交流伺服电机 | 第39-40页 |
| ·驱动器 | 第40-41页 |
| ·反馈元件 | 第41-42页 |
| ·逻辑控制模块 | 第42页 |
| ·进给轴全闭环控制系统设计 | 第42-48页 |
| ·进给伺服系统的控制方式 | 第42-43页 |
| ·进给电机三环控制结构 | 第43-44页 |
| ·进给电机位置环PID控制器设计 | 第44-48页 |
| ·主轴电机控制系统 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于压脚位置补偿的终端执行器锪窝深度控制 | 第51-63页 |
| ·补偿原理 | 第51-55页 |
| ·锪窝深度控制问题分析 | 第51-53页 |
| ·基于压脚位置补偿的进给轴控制系统设计 | 第53-55页 |
| ·低通滤波器设计 | 第55-58页 |
| ·低通滤波器设计要求 | 第55-57页 |
| ·低通滤波器参数选择 | 第57-58页 |
| ·利用MechaWare实现锪窝深度控制 | 第58-62页 |
| ·MechaWare简介 | 第58-60页 |
| ·利用MechaWare实现锪窝深度控制 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机器人制孔实验 | 第63-70页 |
| ·实验系统组成 | 第63页 |
| ·制孔实验 | 第63-69页 |
| ·实验步骤 | 第63-64页 |
| ·实验结果分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简历 | 第76页 |
