自动化立体仓库建模及堆垛机运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·自动化立体仓库简介 | 第10-11页 |
| ·自动化立体仓库的概念 | 第10页 |
| ·自动化立体仓库的优越性 | 第10-11页 |
| ·自动化立体仓库的发展状况 | 第11-13页 |
| ·国内外的发展现状 | 第11-12页 |
| ·发展趋势及展望 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容及方法 | 第13-14页 |
| 第2章 自动化仓库的系统建模与仿真 | 第14-25页 |
| ·自动化立体仓库组成 | 第14-15页 |
| ·自动化立体仓库作业流程 | 第15-18页 |
| ·入库作业流程 | 第15-16页 |
| ·出库作业流程 | 第16-17页 |
| ·盘库作业流程 | 第17-18页 |
| ·确定参数建立仓库系统模型 | 第18页 |
| ·基于Flexsim的立体仓库系统仿真 | 第18-25页 |
| ·Flexsim软件介绍 | 第18-19页 |
| ·仿真的目的 | 第19-20页 |
| ·Flexsim的仿真步骤 | 第20页 |
| ·仿真模型的建立与分析 | 第20-25页 |
| 第3章 堆垛机运动控制系统的设计 | 第25-37页 |
| ·堆垛机的运动特点 | 第25-26页 |
| ·堆垛机的运动控制要求 | 第26页 |
| ·实现堆垛机高速的两点措施 | 第26-29页 |
| ·双电动机驱动 | 第26-28页 |
| ·S型速度控制曲线 | 第28-29页 |
| ·运动控制系统硬件设计 | 第29-34页 |
| ·堆垛机的设计参数 | 第29页 |
| ·电动机的选取及功率计算 | 第29-30页 |
| ·控制器和变频器 | 第30-31页 |
| ·速度检测装置 | 第31-33页 |
| ·测速方法 | 第33-34页 |
| ·堆垛机的运动控制实现方法 | 第34-37页 |
| 第4章 双电动机驱动的同步控制研究 | 第37-53页 |
| ·双电动机驱动同步控制方案 | 第37-38页 |
| ·模糊控制的基本理论 | 第38-42页 |
| ·模糊控制理论 | 第38页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第38-40页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第40-41页 |
| ·量化因子和比例因子对控制质量的影响 | 第41-42页 |
| ·控制系统模糊控制器的设计 | 第42-45页 |
| ·输入输出变量的定义 | 第42页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第42-43页 |
| ·输入输出变量的隶属函数 | 第43页 |
| ·模糊控制规则 | 第43-44页 |
| ·模糊量的判决方法 | 第44-45页 |
| ·Matlab/Simulink仿真平台 | 第45-46页 |
| ·Simulink仿真的优点 | 第45-46页 |
| ·模糊逻辑控制工具箱应用 | 第46页 |
| ·双电动机驱动系统仿真 | 第46-53页 |
| ·Matlab环境下的模糊控制器设置 | 第46-50页 |
| ·基于模糊控制的仿真 | 第50-51页 |
| ·基于PID控制的仿真 | 第51-52页 |
| ·模糊控制与PID控制的比较 | 第52-53页 |
| 第5章 自动化立体仓库监控系统软件开发 | 第53-66页 |
| ·监控系统开发工具 | 第53-54页 |
| ·组态软件概述 | 第53-54页 |
| ·组态软件RSView32 | 第54页 |
| ·监控系统的组态 | 第54-62页 |
| ·监控系统编制原则 | 第54-55页 |
| ·监控系统编制步骤 | 第55-60页 |
| ·PLC与上位机的通信设置 | 第60-62页 |
| ·监控系统软件所实现的功能 | 第62-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
