外骨骼机器人辅助腿驱动系统控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第10页 |
| ·外骨骼机器人国内外研究状况 | 第10-14页 |
| ·外骨骼机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·外骨骼机器人特点和发展趋势 | 第13-14页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 整体结构设计及运动学分析 | 第16-26页 |
| ·机械结构设计 | 第16-20页 |
| ·机器人辅助腿整体结构设计 | 第16-17页 |
| ·驱动关节设计及装配 | 第17-20页 |
| ·机器人辅助腿运动学分析 | 第20-26页 |
| ·运动学设计概述 | 第20-21页 |
| ·运动学模型的建立与分析 | 第21-24页 |
| ·运动数据的采集思路 | 第24-26页 |
| 第3章 控制系统设计及模糊体系建模 | 第26-51页 |
| ·控制系统主体设计 | 第26-30页 |
| ·总线控制方法的比较及通信方式的确定 | 第27-28页 |
| ·控制系统实现方法的比较及控制方法的确定 | 第28-30页 |
| ·基于CAN总线和DSP的运动控制 | 第30-39页 |
| ·CAN总线控制方式研究 | 第30-33页 |
| ·基于CAN总线的驱动单元设计 | 第33-34页 |
| ·DSP数字控制系统设计 | 第34-37页 |
| ·TMS320F2812数字信号处理器 | 第37-39页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第39-42页 |
| ·PWM电机驱动研究 | 第39-41页 |
| ·电机控制系统设计 | 第41-42页 |
| ·模糊控制体系建模 | 第42-51页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第42-43页 |
| ·模糊控制方法研究 | 第43-46页 |
| ·模糊控制器设计 | 第46-51页 |
| 第4章 模糊控制系统设计与仿真分析 | 第51-67页 |
| ·PID控制系统方案 | 第51-55页 |
| ·常规PID系统设计 | 第51-52页 |
| ·数字PID控制系统 | 第52-54页 |
| ·PID控制器参数的整定 | 第54-55页 |
| ·模糊PID控制 | 第55-59页 |
| ·模糊PID开关切换控制 | 第56页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第56-59页 |
| ·设计仿真及分析 | 第59-67页 |
| ·常规PID控制仿真分析 | 第59-61页 |
| ·模糊控制仿真分析 | 第61-62页 |
| ·模糊自适应PID控制仿真分析 | 第62-67页 |
| 第5章 驱动系统软件开发及软硬件调试 | 第67-78页 |
| ·主程序开发设计 | 第67-70页 |
| ·初始化子程序开发设计 | 第70-71页 |
| ·中断服务程序设计及分析 | 第71-73页 |
| ·中断的结构 | 第71-72页 |
| ·控制程序中断的实现 | 第72-73页 |
| ·控制系统电机PWM输出 | 第73-74页 |
| ·模糊自适应PID控制程序分析 | 第74-75页 |
| ·系统软硬件调试及试验装置 | 第75-78页 |
| ·硬件调试 | 第76页 |
| ·软件调试 | 第76-77页 |
| ·试验装置 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录A 模糊模块控制程序 | 第84-88页 |
| 附录B 电机驱动控制程序 | 第88-94页 |
