一种新型激光焊接并联机器人结构及性能研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外并联机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·并联机构的概念设计 | 第12-14页 |
| ·并联机构运动学研究 | 第14-16页 |
| ·位置分析 | 第14-15页 |
| ·速度、加速度分析 | 第15-16页 |
| ·并联机构工作空间研究 | 第16-17页 |
| ·课题来源及本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 并联机器人的概念设计 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·并联机构概念设计的主要内容及流程 | 第18-19页 |
| ·概念设计的主要内容 | 第18页 |
| ·概念设计的流程 | 第18-19页 |
| ·少自由度并联机构的结构组成原理 | 第19-21页 |
| ·并联机构的选型原则 | 第21-22页 |
| ·并联机构的自由度 | 第22-23页 |
| ·并联机构运动副分类 | 第23-25页 |
| ·并联机构的支链类型设计 | 第25-29页 |
| ·2TPRRR-TP并联机器人结构设计 | 第29-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第3章 并联机构运动学逆解建模及求解 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·位置与姿态的描述和空间变换 | 第36-41页 |
| ·位置与姿态的描述 | 第36-37页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第37-39页 |
| ·姿态矩阵的欧拉角表示 | 第39-41页 |
| ·2TPRRR-TP并联机构位置逆解分析 | 第41-44页 |
| ·坐标系建立和动平台位姿描述 | 第41-43页 |
| ·位置逆解模型 | 第43-44页 |
| ·杆长仿真 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第4章 2TPRRR-TP并联机构正解分析 | 第48-52页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·2TPRRR-TP位置正解模型 | 第48-50页 |
| ·算例 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 并联机构工作空间分析 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第52-54页 |
| ·并联机构工作空间的确定方法 | 第54-56页 |
| ·2TPRRR-TP工作空间的搜索算法及求解 | 第56-58页 |
| ·2TPRRR-TP工作空间的正解求解法 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第6章 2TPRRR-TP并联机构运动学仿真 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·ADAMS仿真软件 | 第62-64页 |
| ·2TPRRR-TP三维建模 | 第64-66页 |
| ·2TPRRR-TP并联机构运动仿真分析 | 第66-74页 |
| ·2TPRRR-TP并联机构自由度模拟 | 第67-68页 |
| ·2TPRRR-TP并联机构正向运动仿真 | 第68-72页 |
| ·2TPRRR-TP并联机构逆向运动仿真 | 第72-74页 |
| ·2TPRRR-TP并联机构工作空间模拟 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第7章 结论及研究展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 附录 | 第84-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
