多自由度欠驱动仿生机械手机构与造型设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·本课题研究的意义 | 第9页 |
| ·国内外研究综述 | 第9-13页 |
| ·仿生机械手研究现状 | 第9-12页 |
| ·现存问题 | 第12-13页 |
| ·本文拟解决的问题 | 第13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 仿生机械手的驱动原理及机构设计 | 第15-29页 |
| ·仿生机械手的驱动原理 | 第15-20页 |
| ·包起帆的异步抓斗 | 第15-17页 |
| ·差动驱动原理 | 第17-20页 |
| ·差动驱动机构的设计与分析 | 第20-22页 |
| ·差动驱动机构的设计 | 第20-21页 |
| ·差动驱动机构的分析 | 第21-22页 |
| ·手指关节设计 | 第22-24页 |
| ·常闭仿生机械手的设计 | 第24-26页 |
| ·常开仿生机械手的设计 | 第26-28页 |
| ·常开仿生机械手关节和驱动机构设计 | 第26-27页 |
| ·常开仿生机械手反向自锁机构设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 仿生机械手的运动及驱动力分析 | 第29-33页 |
| ·运动行程计算 | 第29-30页 |
| ·驱动力的计算及影响因素分析 | 第30-31页 |
| ·驱动力的计算 | 第30页 |
| ·驱动力影响因素分析 | 第30-31页 |
| ·差动轮系运动及受力分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 仿生机械手的造型设计 | 第33-47页 |
| ·产品造型设计理论及方法 | 第33-35页 |
| ·仿生机械手的造型设计 | 第35-43页 |
| ·仿生机械手的仿生设计 | 第35-39页 |
| ·仿生机械手的人机工程设计 | 第39-43页 |
| ·三维建模 | 第43-46页 |
| ·Solidworks建模的优势 | 第43-44页 |
| ·确定方案进行建模 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 实物模型制作 | 第47-59页 |
| ·基于RPM技术的模型制作 | 第47-56页 |
| ·快速成型技术及其应用现状 | 第47-49页 |
| ·快速成型基本原理 | 第49-51页 |
| ·熔积成型工艺方法 | 第51-53页 |
| ·零件制作 | 第53-56页 |
| ·模型调试 | 第56-58页 |
| ·仿生机械手抓取实物展示 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第63页 |
