基于红外和超声传感器的跟踪机器人设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第10-11页 |
| ·移动机器人发展趋势 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 设计方案研究 | 第14-21页 |
| ·跟踪机器人设计思想 | 第14-16页 |
| ·硬件结构设计 | 第14-15页 |
| ·跟踪机器人传感器布局 | 第15-16页 |
| ·跟踪机器人运动学模型分析 | 第16-20页 |
| ·跟踪机器人运动布局 | 第16-17页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 跟踪系统控制算法 | 第21-38页 |
| ·跟踪机器人模型建立 | 第21-24页 |
| ·系统模型分析 | 第21-23页 |
| ·跟踪系统模型建立 | 第23-24页 |
| ·模糊控制基本理论和基本原理 | 第24-27页 |
| ·模糊集合 | 第24-25页 |
| ·隶属函数 | 第25页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第26-27页 |
| ·跟踪系统控制器的设计 | 第27-37页 |
| ·角度方位跟踪控制器设计 | 第27-31页 |
| ·位置跟踪控制器设计 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 硬件系统设计 | 第38-51页 |
| ·跟踪机器人所使用的单片机开发板 | 第38-40页 |
| ·跟踪系统传感器选取和设计 | 第40-46页 |
| ·人体红外传感器选取 | 第40-43页 |
| ·超声传感器选取 | 第43-46页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第46-48页 |
| ·总体接口设计 | 第48-50页 |
| ·跟踪机器人整体调试 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 软件系统设计及实验结果 | 第51-59页 |
| ·系统集成开发环境 | 第51-52页 |
| ·系统程序设计 | 第52-55页 |
| ·主程序设计 | 第52-54页 |
| ·超声测距子程序设计 | 第54-55页 |
| ·跟踪系统算法子程序设计 | 第55-57页 |
| ·角度跟踪子程序设计 | 第55-56页 |
| ·位置跟踪子程序设计 | 第56-57页 |
| ·实验结果及分析 | 第57-58页 |
| ·实物实验结果 | 第57页 |
| ·实验结果分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录1 跟踪机器人位置跟踪模糊控制表 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
