基于并联机构的稳定平台建模与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·串联结构的稳定平台 | 第8-9页 |
| ·并联结构的稳定平台 | 第9-10页 |
| ·并联机构的特点 | 第10页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第10-12页 |
| ·稳定平台传感器装置 | 第12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 稳定平台的建模与动力机构设计 | 第13-28页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·稳定平台的运动学分析 | 第13-19页 |
| ·坐标系的建立 | 第13-14页 |
| ·动平台运动参数关系 | 第14-16页 |
| ·运动学分析 | 第16-19页 |
| ·稳定平台的动力学分析 | 第19-22页 |
| ·总体结构设计 | 第22-24页 |
| ·总体设计原则 | 第23页 |
| ·上平台结构 | 第23-24页 |
| ·上、下连接铰组件 | 第24页 |
| ·动力机构设计 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 稳定平台的单通道控制器设计 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·驱动系统建模 | 第28-35页 |
| ·伺服阀的流量方程 | 第29-32页 |
| ·液压缸流量连续性方程 | 第32-34页 |
| ·液压缸和负载的力平衡方程 | 第34-35页 |
| ·单通道控制器设计 | 第35-38页 |
| ·单通道控制结构 | 第35-36页 |
| ·单通道仿真 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 稳定平台的控制策略研究 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·稳定平台姿态获取方法 | 第40-41页 |
| ·采集下平台扰动的控制方法 | 第41-43页 |
| ·铰点空间控制原理 | 第41-42页 |
| ·铰点空间控制仿真 | 第42-43页 |
| ·同时采集下平台扰动信号和上平台位姿的控制方法 | 第43-46页 |
| ·交叉耦合控制原理 | 第43-45页 |
| ·交叉耦合控制仿真 | 第45-46页 |
| ·模糊PID 控制 | 第46-53页 |
| ·PID 控制 | 第46-47页 |
| ·PID 仿真 | 第47-48页 |
| ·模糊自整定PID 控制原理 | 第48-50页 |
| ·MATLAB 模糊工具箱的应用 | 第50-51页 |
| ·影响模糊控制器精度的因素 | 第51-52页 |
| ·模糊PID 仿真 | 第52-53页 |
| ·对比分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
