| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-16页 |
| ·国内外MEMS 惯性传感器的研究现状 | 第10-11页 |
| ·无人机姿态测量以及导航技术的发展现状 | 第11-16页 |
| ·课题研究介绍 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题内容及论文编排 | 第16-17页 |
| 第二章 姿态测量基础 | 第17-27页 |
| ·导航系统常用坐标系 | 第17-20页 |
| ·机体坐标系 | 第17页 |
| ·导航坐标系(North-East-down Frame) | 第17-18页 |
| ·地球中心坐标系 | 第18-20页 |
| ·飞行器姿态的表示 | 第20-24页 |
| ·欧拉角表示法 | 第20-22页 |
| ·欧拉角的即时修正方程 | 第22页 |
| ·四元数表示法 | 第22-23页 |
| ·四元数即时修正方程 | 第23-24页 |
| ·惯性导航系统介绍 | 第24-26页 |
| ·惯性导航系统 | 第24页 |
| ·惯性导航方程 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 姿态测量平台的硬件设计 | 第27-37页 |
| ·硬件设计要求 | 第27页 |
| ·总体框架及硬件选型 | 第27-31页 |
| ·主处理器 | 第27-29页 |
| ·协处理器 | 第29页 |
| ·传感器系统 | 第29-31页 |
| ·平台搭建 | 第31-34页 |
| ·传感器的安装及标定 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 KALMAN 滤波在姿态测量中的应用 | 第37-50页 |
| ·KALMAN 滤波 | 第37-42页 |
| ·随机线性离散系统的KALMAN 滤波 | 第37-38页 |
| ·随机非线性离散系统的KALMAN 滤波 | 第38-42页 |
| ·无人机的非线性模型 | 第42-45页 |
| ·INS/GPS 组合导航 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 姿态测量平台的系统实现 | 第50-69页 |
| ·参数采集 | 第50-56页 |
| ·加速度计的标定以及参数采集 | 第50-53页 |
| ·陀螺仪的标定以及参数采集 | 第53-56页 |
| ·数据同步以及预处理 | 第56-57页 |
| ·算法实现 | 第57-68页 |
| ·MATLAB 的KALMAN 滤波实现 | 第57-61页 |
| ·对姿态测量平台动态精度的研究 | 第61-65页 |
| ·对11 阶KALMAN 滤波的研究 | 第65-68页 |
| ·EKF 中Q，R 矩阵选取的一点经验 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结以及展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |